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最佳线性滤波理论起源于40 年代美国科学家Wiener 和前苏联科学家K
6 K7 `; R! l: y: `% u0JIMOr
- Q$ s0 H8 {6 y3 T5 B等人的研究工作，后人统称为维纳滤波理论。从理论上说，维纳滤波
1 H0 N8 D4 {! w5 R* u9 s& ^) r的最大缺点是必须用到无限过去的数据，不适用 于实时处理。为为克服这一-缺点，9 N5 y6 Z! D* f1 b6 E
60年代Kalman把状态空间模型引入滤波理论，
/ t6 p. J7 k& Z- C' d并导出了一套递推估计算法，1 N3 [5 S G, O9 i( w6 Y$ }
后; _" c! G6 ], m0 G" w9 H
人称之为卡尔曼滤波理论。卡尔曼滤波是以最小均方误差为估计的最佳准则，
* P$ g1 d& v; Y" ^+ h, y来
9 \0 O. ^9 }% Z7 H* k* H* h寻求一.套递推估计的算法，' @# h3 @3 J/ L( x
其基本思想是:采用信 号与噪声的状态空间模型，.' A% H; F" i: O. s' P
利
& z, j/ K. s/ W3 w+ A用前一时刻地估计值和现时刻的观测值来更新对状态变量的估计，% O& w& h3 ~& u9 @5 C7 ~
求出现时刻的8 ^& `' f$ b5 U3 p4 ?/ z
估计值。它适合于实时处理和计算机运算。$ U( b0 y& i! f1 x7 d) k( `- U C. Y
" [7 b3 a( Z0 ]0 E3 B# p$ [
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发表于 2020-1-16 17:07
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