匿名pid算法详解

wisuhuu

先整定内环，后整定外环。
; B+ D9 r6 ?% X+ [" h1 c6 f参数整定找最佳，从小到大顺序查
先是比例后积分，最后再把微分加
' R7 \1 O; E% |曲线振荡很频繁，比例度盘要放大
! }7 ?$ k" X/ p0 P曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳
, ]% X' t# M4 `+ C曲线偏离回复慢，积分时间往下降
9 m; O5 e: T3 k* u; M0 t5 V0 J: P曲线波动周期长，积分时间再加长
曲线振荡频率快，先把微分降下来
7 N  l6 {: v8 B8 e, |动差大来波动慢。微分时间应加长
理想曲线两个波，前高后低4 比 1

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9 Q( Q+ w  `$ T8 E5 c- d

fawa

顺口溜 很棒