匿名pid算法详解

wisuhuu

先整定内环，后整定外环。
参数整定找最佳，从小到大顺序查
先是比例后积分，最后再把微分加
& Y3 j: W, i# d( }曲线振荡很频繁，比例度盘要放大
曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳
- u; T& e% H( C0 p$ D  t7 u7 F/ @曲线偏离回复慢，积分时间往下降
曲线波动周期长，积分时间再加长
  S6 q/ z+ q; `! q0 g曲线振荡频率快，先把微分降下来
3 j$ {% C0 k" D/ }: F1 n动差大来波动慢。微分时间应加长
理想曲线两个波，前高后低4 比 1
6 w" T# ~+ f3 S. {

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fawa

顺口溜 很棒