基于主从式单片机机器人多关节联动控制系统

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摘要:给出了一种基于主从式单片机的机器人多关节控制系统,该系统具有在系统变更参数，端口扩展性好、易于高
速控制、成本低等优点,可广泛应用于各种机器人关节联动控制。

本文提出了一-种基于主从式单片机的机器人多关节
9 }7 ?* y, a! ^0 t( ]控制系统。在这种系统中以主单片机为主控制器,从单片
( B! B# J: q: A5 q* `机为关节驱动控制器,一- 个关节对应一个从单片机,形成
7 ]) M3 s" `0 X2 F. J独立的控制环，并且电机的数量可以根据实际情况动态
( Q2 W9 Q9 U- h1 F修改。这种控制结构设计方便、速度快、开发周期短、可靠
3 z1 ^" S3 a8 r+ B9 j( a7 A* m
: J5 r9 B* Q/ Y8 i+ e性高、安全性强,同时这种系统具有可在系统改变参数、
扩展性好、不占用CPU、易于高速控制、成本低等优点,可
应用于各种机器人关节控制。
) D& _7 g1 p; D1总体结构 .
基于主从式单片机的机器人关节控制系统采用模块
7 y& u; p; |, l( b4 f化的体系结构,原理图如图1所示,其各个模块相对独立

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