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自从1960年卡尔曼滤波]提出以来,它已成为控制、信号处理与通信等领域最基本最
& s8 [) T( e( n, Z$ X- j重要的计算方法和工具之一,并已成功地应用到航空、航天、工业过程及社会经济等不同领
' p$ I. ?0 r7 Z7 N' i域[2~8].但随着微型计算机的普及应用,对卡尔曼滤波的数值稳定性、计算效率、实用性和有0 U3 W1 K Y3 f
效性的要求越来越高.为此,人们在如何改善卡尔曼滤波的计算复杂性和数值稳定性方面作4 _: b, @6 j5 Y8 C8 s% Y
了大量的探索工作,各种基于平方根滤波与平滑,U-D分解滤波与平滑,奇异值分解滤波与2 j' D3 _! A. b0 ~! r0 x$ b1 C
平滑,状态与偏差分离滤波以及并行与分散滤波等方法得到不断发展.本文则着重从卡尔曼
3 J E' u6 B( p* i滤波数值计算方法入手,对现有的常规卡尔曼滤波、基于矩阵的因式分解滤波、状态与偏差7 ]+ f5 {9 }: O- w# C9 c" t
分离滤波、并行滤波与分散滤波的数值计算方法进行了较系统的介绍和分析,并对今后此方: E$ L" p$ ^( ~" T( n9 k& G
面的研究工作提出一点展望.
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发表于 2020-1-17 18:48
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