PID算法经验汇总

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PID调节器是一种线性调节器，它根据给定值r(t) 与实际输出值c(t) 构成的控制偏差:
" }* b  L8 z* E1 ^. G8 }9 `e(t)=r(t)-c(t) .
! @$ [8 k" W; b0 x(1.1)
, F! \3 v  e% Q) L将偏差的比例、积分、微分通过线性组合构成控制量，对控制对象进行控制，故称为
PID调节器。在实际应用中，常根据对象的特征
和控制要求，将P、I. D基本控制规律进行适当组合，以达到对被控对象进行有效控制的目的。例如，
! i6 D3 P- o: c- j1 v( gP调节器，PI调节器，PID
调节器等。
" @8 `* L% N$ {3 g2 B. G模拟PID调节器的控制规律为
. }9 s0 l5 v! O1 X% Pu(t)= K ,[e(t) +:
2 I* d, p6 u8 B. Z5 a, ~tie
je(t)at +T。
de(t)
(1.2)
1 d$ z' c' v$ u, J( e* p$ W; F式中，K, 为比例系数，T. 为积分时间常数，To 为微分时间常数。
简单的说，PID 调节器各校正环节的作用是:
(1)比例环节:即时成比例地反应控制系统的偏差信号e(t) ,偏差一旦产生，调节器立即产生控制作用以减少偏差:
9 _0 i3 q4 n: q1 W# q4 L(2)积分环节:主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数
' C& Z2 S/ k8 R2 p9 E% y7 ~T，T,越大，积分作用越弱，反之
则越强;
(3)微分环节:能反映偏差信号的变化趋势(变化速率)，并能在偏差信号的值变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修
' s" P6 E& U1 ^/ M0 @) e5 m6 f正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。
1 \% K4 K7 D4 K% d5 Q  q3 ^由式1.2可得，模拟PID调节器的传递函数为
3 a% e/ G$ _% Z1 wD(S)
0 i4 ~, X) f4 a6 l6 P5 r3 J( U8 oU(S)
" e/ K& h7 [3 j. d" h6 X# Q" {/ ^$ a- `Kp(1+-- +T.S)
(1.3)
# L: [$ d# G8 J; W& pE(S)
' h9 k9 m% z! i; |T.S
由于本设计主要采用数字PID 算法，所以对于模拟PID 只做此简要介绍。
% }1 w. f. b4 v

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* v6 p3 C1 n' i' x/ V

多言数穷

PID调节器是一种线性调节器，它根据给定值r(t) 与实际输出值c(t) 构成的控制偏差

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