PID算法控制三个参数的重点解释

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PID算法控制
从网上找的PID讲解， 感觉还不错，是基于电机的PID 控制讲的:
3 v) |) `- X" i3 }0 G; w: XPID算法原理及调整规律
2 g2 I, W8 _) V. W# _' G3 [+ r, Z* y-、 PID算法简介
首先必须明确PID 算法是基于反馈的。
  d' P/ U& _8 H+ A! ]一般情况下， 这个反馈就是速度传感器返回给单片机
当前电机的转速。简单的说，就是用这个反馈跟预设值进行比较，
- y$ ~# x9 J) ~$ I如果转速偏大，就减小电
& Z. V. `! s" T- v机两端的电压:相反，则增加电机两端的电压。
顾名思义，P指是比例( Proporion ),I指是积分( Integral ), D指微分( ifernial ).
4 a( u, x; T, r; c) _$ H在电机调速系统中，输入信号为正，要求电机正转时，反馈信号也为正(
PID算法时，误差
( Z0 ^" r, V  O1 Y+ |1 @8 X. ~) M=输入-反馈)，同时电机转速越高，反馈信号越大.要想搞懂
! c7 _3 T5 n; ~, D( e! h2 fPID算法的原理，首先必须先
明白RI.D 各自的含义及控制规律:
2比例P:比例项部分其实就是对预设值和反馈值差值的发大倍数。举个例子，假如原来
5 i* v( g( @% Z' z电机两端的电压为UO， 比例P为0.2，输入值是800， 而反馈值是1000， 那么输出到电机两
端的电压应变为U0+0.2* ( 800-1000).从而达到了调节速度的目的。显然比例
8 R0 G' Z. O: r" U3 eP越大时，电
机转速回归到输入值的速度将更快，及调节灵敏度就越高。
  b: H+ L) F7 H" N' l- x7 @从而，加大P值，可以减少从非
0 B# j6 K5 `  l0 a' ]稳态到稳态的时间。但是同时 也可能造成电机转速在预设值附近振荡的情形，
# Y1 p- l) G& D所以又引入积
分1解决此问题。.
' s. h% R) \  n! T2积分 l: 顾名思义，积分项部分其实就是对预设值和反馈值之间的差值在时间上进行累
加。当差值不是很大时，
为了不引起振荡。可以先让电机按原转速继续运行。当时要将这个
差值用积分项累加。当这个和 累加到- -定值时，
5 N; j2 n( F  Z0 O% ]5 Y7 x再一次性进行处理。从而避免 了振荡现象的
0 @/ M3 F- V1 w2 o发生。可见，积分项的调节存在明显的滞后。而且.
7 Q5 K# s: }7 A6 p7 WI值越大，滞后效果越明显。
) U2 w8 V$ q/ ?3 P, c0 j  m+ f# r2微分 D:微分项部分其实就是求电机转速的变化率。也就是前后两次差值的差而已.也
就是说，微分项是 根据差值变化的速率，
提前给出- -个相应的调节动作。
可见微分项的调节
是超前的。并且D 值越大，超前作用越明显。可以在一定程度上缓冲振荡。比例项的作用
仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”， 它能预测误差变化的趋势，这样，
9 l3 K9 @: U, z1 W具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避
免了被控量的严重超调。
二、参数调整一般规则
由各个参数的控制规律可知，比例
P使反应变快，微分D 使反应提前，积分1 使反应滞后。
- C( t4 k3 s  x( d在一-定范围内，P， D值越大，调节的效果越好。各个参数的调节原则如下:
PID调试一般原则
8 y# H+ q, B* }; c  c3 n: n  Z) w1 I0 A在输出不振荡时，增大比例增盛
在输出不振荡时，减小积分时间常数
Ti.
输出不振荡时，增大微分时间常数
Td.
; t+ x1 b% b: L  U

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多言数穷

PID算法控制 从网上找的PID讲解， 感觉还不错，是基于电机的PID 控制讲的:

nmq2006

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