PID算法控制三个参数的重点解释

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PID算法控制
, S0 J; b( P' N8 @从网上找的PID讲解， 感觉还不错，是基于电机的PID 控制讲的:
PID算法原理及调整规律
! j; x7 [" m. P/ r. X-、 PID算法简介
首先必须明确PID 算法是基于反馈的。
6 K; ]3 h# k- j2 R一般情况下， 这个反馈就是速度传感器返回给单片机
当前电机的转速。简单的说，就是用这个反馈跟预设值进行比较，
如果转速偏大，就减小电
机两端的电压:相反，则增加电机两端的电压。
顾名思义，P指是比例( Proporion ),I指是积分( Integral ), D指微分( ifernial ).
在电机调速系统中，输入信号为正，要求电机正转时，反馈信号也为正(
PID算法时，误差
" I5 t  R& V7 c* L# E# x" `4 X=输入-反馈)，同时电机转速越高，反馈信号越大.要想搞懂
PID算法的原理，首先必须先
明白RI.D 各自的含义及控制规律:
2比例P:比例项部分其实就是对预设值和反馈值差值的发大倍数。举个例子，假如原来
电机两端的电压为UO， 比例P为0.2，输入值是800， 而反馈值是1000， 那么输出到电机两
端的电压应变为U0+0.2* ( 800-1000).从而达到了调节速度的目的。显然比例
/ ^: s# O; v  s' m6 j8 X0 DP越大时，电
机转速回归到输入值的速度将更快，及调节灵敏度就越高。
$ _6 o4 b; u$ W! T" O从而，加大P值，可以减少从非
. R% j9 q. w/ _4 ^& p5 I( t: A稳态到稳态的时间。但是同时 也可能造成电机转速在预设值附近振荡的情形，
所以又引入积
分1解决此问题。.
4 F0 Z& B4 c: R2 q" x+ S# H2积分 l: 顾名思义，积分项部分其实就是对预设值和反馈值之间的差值在时间上进行累
1 D+ ~) ~. T+ u( ^加。当差值不是很大时，
- O2 b# C3 o. t6 B为了不引起振荡。可以先让电机按原转速继续运行。当时要将这个
( [  Q  D  B3 \% x; w差值用积分项累加。当这个和 累加到- -定值时，
再一次性进行处理。从而避免 了振荡现象的
0 C1 f7 l7 B  n# Z9 a( L/ Z0 E5 Z3 H发生。可见，积分项的调节存在明显的滞后。而且.
I值越大，滞后效果越明显。
3 k$ k, X+ w# ]* D8 j, K8 f2微分 D:微分项部分其实就是求电机转速的变化率。也就是前后两次差值的差而已.也
* U/ l, u9 X, A# y就是说，微分项是 根据差值变化的速率，
  g% p5 u: f4 `提前给出- -个相应的调节动作。
可见微分项的调节
/ x8 D  q) z4 y- N! n是超前的。并且D 值越大，超前作用越明显。可以在一定程度上缓冲振荡。比例项的作用
2 w  Y" I) z. e, a仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”， 它能预测误差变化的趋势，这样，
$ e' W! ^% a) ?& F具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避
) t. T, i0 {6 j$ x免了被控量的严重超调。
& q3 _( s/ C4 G3 o二、参数调整一般规则
- A1 o0 U; ]/ e) \  U' d9 }由各个参数的控制规律可知，比例
P使反应变快，微分D 使反应提前，积分1 使反应滞后。
在一-定范围内，P， D值越大，调节的效果越好。各个参数的调节原则如下:
, h1 N5 F" B- Q: C+ O0 Q% TPID调试一般原则
0 @  _- l7 C- t在输出不振荡时，增大比例增盛
1 r3 E# d7 F& t6 e& S/ h  \, s在输出不振荡时，减小积分时间常数
Ti.
输出不振荡时，增大微分时间常数
Td.

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多言数穷

PID算法控制 从网上找的PID讲解， 感觉还不错，是基于电机的PID 控制讲的:

nmq2006

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