直接数字控制及其算法

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在普通的PID调节算法中，
# f& a/ l7 Y1 w2 p2 R6 j+ l由于积分系数K是常数，
因此，在整个调节过程中，积分增益不变。但系统对积分项的
要求是系统偏差大时积分作用减弱以至全无，
# e' r2 K1 q" Y* d4 P7 U; _而在小偏差时则应加强。否则，积分系数取大了会产生超调，甚
% t1 h. @. I+ t7 ?* C至积分饱和，取小了又迟迟不能消除静差。采用变速积
4 b0 X7 \( h  {; @4 A7 ^& w) J分可以很好地解决这一问题。变速积分的基本思想是设
+ g( L4 x8 [' O7 N法改变积分项的累加速度，使其与偏差的大小相对应:
偏差越大，积分越慢;
偏差越小，积分越快。

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ededewa

变速积分的基本思想是设法改变积分项的累加速度，使其与偏差的大小相对应