直接数字控制及其算法

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在普通的PID调节算法中，
5 Q# y9 Q3 E% Q6 C由于积分系数K是常数，
因此，在整个调节过程中，积分增益不变。但系统对积分项的
要求是系统偏差大时积分作用减弱以至全无，
而在小偏差时则应加强。否则，积分系数取大了会产生超调，甚
' t" t, {, k9 q! s  _5 {9 t3 g# O6 w至积分饱和，取小了又迟迟不能消除静差。采用变速积
) |/ m5 B! M5 F: Q, U3 [/ k分可以很好地解决这一问题。变速积分的基本思想是设
法改变积分项的累加速度，使其与偏差的大小相对应:
偏差越大，积分越慢;
偏差越小，积分越快。
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变速积分的基本思想是设法改变积分项的累加速度，使其与偏差的大小相对应