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1. PID 原理
( [ R7 h1 {1 g7 Q. g电池充放电系统中的控制器，根据给定信号和反馈信号相减得到的偏差信号来计算控制
8 V3 H5 V2 ^/ U4 L6 V量u,从而控制功率管的占空比D.从式(4-35)中 可知，在PWM的频率不变的情况下，即圖, K) k) K- o, ], e0 N
期寄存器TPR的值不变的情况下，由控制量u改变比较寄存器TCMPR的值便可以改变功) u$ i! X) X3 ?8 C
率管的占空比D.在自动控制系统中，常用的控制器有比例积分控制器(PI 控制器)、比例-
% v2 C4 J. m1 z积分_微分控制器(PID 控制器).分段逼近式控制器，较为新颖的有模糊控制器，神经元网络1 U2 D& `4 H: F5 d: y- ~1 n
控制器等，本系统使用的是工业过程控制中广泛应用的PID控制器。中 T5 h7 m3 B5 I6 L9 F: a7 }- d" y
按偏差的比例、积分、微分进行控制的控制器称为PID控制器。模拟PID控制器的原理
5 {7 F$ x: x0 O! Y$ }/ S框图如图4-7所示，其中r0)为系统给定值，c()为实际输出，u()为控制量。PID控制解决了
5 N4 _$ W, \/ i$ h& x( p8 j3 ?+ J自动控制理论所要解决的最为基本的问题，即系统的稳定性、快速性和准确性。调节PID的
+ j( s3 x5 h9 [( e* w参数，可以实现在系统稳定的前提下，兼顺系统的带载能力和抗扰能力，同时由于在PID控
% H5 `5 j P8 j. a制器中引入了积分项，系统增加了一个零积点，这样系统阶跃响应的稳态误差就为零。。
+ C( ~, ?. ~" [9 R# t* T; f9 H; n) k5 G% b
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发表于 2020-1-20 09:14
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