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1. PID 原理
; b+ Q1 R& l9 ~) z' E4 t2 e电池充放电系统中的控制器，根据给定信号和反馈信号相减得到的偏差信号来计算控制+ c0 |; E7 t' }
量u,从而控制功率管的占空比D.从式(4-35)中 可知，在PWM的频率不变的情况下，即圖$ Q! y5 m" j0 s O3 G/ l
期寄存器TPR的值不变的情况下，由控制量u改变比较寄存器TCMPR的值便可以改变功
% u! e. [% m5 S# h$ u率管的占空比D.在自动控制系统中，常用的控制器有比例积分控制器(PI 控制器)、比例-
1 c3 I& H( H" a1 s* B/ i' X& |6 y积分_微分控制器(PID 控制器).分段逼近式控制器，较为新颖的有模糊控制器，神经元网络& d1 t% ~+ z; t2 U. D' p
控制器等，本系统使用的是工业过程控制中广泛应用的PID控制器。中
7 B3 S+ ?& W# a5 b/ X2 D7 N3 U按偏差的比例、积分、微分进行控制的控制器称为PID控制器。模拟PID控制器的原理; L8 b4 X4 U; t
框图如图4-7所示，其中r0)为系统给定值，c()为实际输出，u()为控制量。PID控制解决了1 \- _5 R; d2 D, O
自动控制理论所要解决的最为基本的问题，即系统的稳定性、快速性和准确性。调节PID的
% _9 T0 a: ^; i( Z7 K ?. V! i参数，可以实现在系统稳定的前提下，兼顺系统的带载能力和抗扰能力，同时由于在PID控
+ s% m9 B$ r7 V% n8 u/ r' M8 p制器中引入了积分项，系统增加了一个零积点，这样系统阶跃响应的稳态误差就为零。。: C6 v$ N, P, s- h+ v5 e
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发表于 2020-1-20 09:14
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