PID简单形象理解PID算法的三个参数

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小明接到这样-一个任务:
有一个水缸点漏水( 而且漏水的速度还不-定固定不变)，要求水面 高度维持在某个位置，一旦发现水面高度低于要求位置，就要往水缸里加水。小明接到任务后就一直守 在水缸旁边，时间长就觉得无聊，就跑到房里看小说了，每30分钟来检查一次水面高度。 水漏得太快，每次小明来检查时，水都快漏完了，离要求的高度相差很远，小明改为每3分钟来检查-一次，结果每次来水都没怎么漏。几次试验后，确定每10分钟来检查-次。这 个检查时间就称为采样周期。
7 p" r3 b/ r5 ?6 k7 j2 y6 R; Q" \开始小明用瓢加水，水龙头离水缸有十几米的距离，经常要跑好几趟才加够水，于是小明又改为用桶加，一加就是一-桶，跑的次数少了，加水的速度也快了，但好 几次将缸给加溢出了，不小心弄湿了几次鞋，小明又动脑筋，我不用瓢也不用桶，老子用盆，几次下来，发现刚刚好，不用跑太多次，也不会让水溢出。这个加水工具的大小就称为比例系数。
1 l; Q* j5 c2 O4 w' s' {& r小明又发现水虽然不会加过量溢出了，有时会高过要求位置比较多，还是有打湿鞋的危险。他又想了个办法，在水缸上装- - 个漏斗，每次加水不直接倒进水缸，而是倒进漏斗让它慢慢加。这样溢出的问题解决了，但加水的速度又慢了,有时还赶不上漏水的速度。于是他试着变换不同大小口径的漏斗来控制加水的速度,最后终于找到了满意的漏斗。漏斗的时间就称为积分时间。
小明终于喘了一口，但任务的要求突然严 了，水 位控制的及时性要求大大提高，一旦水位过低，必须立即将水加到要求位置，而且不能高出太多，否则不给工钱。小明又为难了!
于是他又开努动脑筋，终于让它想到一个办法，常放一盆备用水在旁边，- 发现水位低了，不经过漏斗就是一盆水下去，这样及时性是保证了，但水位有时 会高多了。他 又在要求水面位置上面一点将水凿-孔，再接--根管子到下面的备用桶里这样多出的水会从上面的孔里漏出来。这个水漏出的快慢就称为微分时间。
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PID算法的三个参数