卡尔曼滤波简介

TheWorld

最佳线性滤波理论起源于40年代美国科学家Wiener和前苏联科学家K
+ `( v6 `& P/ J1 ?& L7 W7 ^o πMor等人的研究工作，后人统称为维纳滤波理论。从理论上说，维纳滤波
的最大缺点是必须用到无限过去的数据，不适用 于实时处理。为为克服这一-缺点，
4 }$ D0 F3 B. d/ p60年代Kalman把状态空间模型引入滤波理论，并导出 了一套递推估计算法，后
人称之为卡尔曼滤波理论。卡尔曼滤波是以最小均方误差为估计的最佳准则，
来
寻求- -套递推估计的算法，
& d( y5 A% ^+ w5 ?3 u+ X其基本思想是:采用信 号与噪声的状态空间模型，
利
- Q3 M9 S+ `2 q* S: }* T/ g用前一时刻地估计值和现时刻的观测值来更新对状态变量的估计，求出现时刻的
+ o3 `3 z9 X! t& m9 ]5 |% z8 @. a估计值。它适合于实时处理和计算机运算。

游客，如果您要查看本帖隐藏内容请回复

! a. p! [, v/ b$ Y, @, k; w2 N
! M5 k5 `# R6 b7 O5 n

wiwiwisju

卡尔曼滤波是以最小均方误差为估计的最佳准则