PID各参数对系统的影响分类分析

haidaowang

PID各参数对系统的影响分类分析

|:积分速度(积分常数)的大小对调节过程影响
  o+ S; v! ^$ L$ a: i  p4 ~增大积分速度
调节阀的速度加快，但系统的稳定性降低
/ n/ J* ?3 N5 I' }3 B) d当积分速度大到超过某- -临 界值时，整个系统变为不稳定，出现发散的振荡过程。
0 n1 T3 X8 {( ?. YS0愈大，则调节阀的动作愈快，就愈容易引起和加剧振荡，而最大动态偏差则愈来愈小。
" C0 P9 t! ]1 y- z减小积分速度
1 l  ^$ g* ^$ F- H$ T  d调节阀的速度减慢，结果是系统的稳定性增加了，但调节速度变慢
! X! [3 j$ J- w7 D0 z; u0 n当积分常数小到某- -临 界值时，调节过程变为非振荡过程。
1 c- o' l1 n1 x  e' h, Q9 [无论增大还是减小积分速度，被调量最后都没有残差
4 j1 ?; ^) K7 L, M
) s+ M7 R; Z. a  GP:
余差(或静差)是指:
+ Q! X: o7 O$ }6 `被调参数的新的稳定值与给定值不相等而形成的差值。
5 c% M1 F: {# ]7 Y4 _$ G; D( x; [余差的大小与调节器的放大系数
K或比例带δ有关
0 l+ D0 Y4 l4 V: \, M放大系数越小，即比例带越大，余差就越大;
3 w$ w0 @3 Y  A* c1 g放大系数越大，即比例带越小，比例调节作用越强，余差就越小。
比例带对于调节过程的影响
a)δ大
; l9 H( [) R0 Z调节阀的动作幅度小，变化平稳，甚至无超调，但余差大，调节时间也很长
% |2 U* U8 D" i3 A7 @b)δ减小
调节阀动作幅度加大，被调量来回波动，余差减小
! {+ P1 r* g) v; x" Hc) δ进一步减小
  B9 A8 H& c4 L' T. v被调量振荡加剧
2 l& C4 a6 J& K1 g' G% p; `4 Kd) δ为临界值
9 c) ?5 P0 D2 r系统处于临界稳定状态
, j# j0 f" A5 X$ ?e) δ小于临界值
系统不稳定，振荡发散

% u( m% `4 E3 O. ^; M4 k. m, J0 W9 [比例调节的特点:
/ A; @% z  C, V5 m, x(1)比例调节的输出增量与输入增量呈一-对应的比例关系，即：u=Ke
(2)比例调节反应速度快，输出与输入同步，没有时间滞后，其动态特性好。
(3)比例调节的结果不能使被调参数完全回到给定值，而产生余差。

比例带的一般选择原则:
$ m, o# S1 u+ z* J7 y6 Z- p若对象较稳定(对象的静态放大系数较小，时间常数不太大，滞后较小)
( g. A* i7 P7 a- ]1 t4 s则比例带可选小些，这样可以提高系统的灵敏度，使反应速度加快- -些;
相反，若对象的放大系数较大，时间常数较小，滞后时间较大
则比例带可选大一些，以提高系统的稳定性。
当被调参数突然出现较大的偏差时
比例调节能立即按比例把调节阀的开度开得很大
+ V8 S5 z7 s, X1 D但积分调节器需要一定的时间才能将调节阀的开度开大或减小
4 h' W/ b6 H0 o! o: ?  h8 L' ?如果系统干扰作用频繁，积分调节会显得十分乏力

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