PID各参数对系统的影响分类分析

haidaowang

PID各参数对系统的影响分类分析

|:积分速度(积分常数)的大小对调节过程影响
" f5 T) b3 Z. s% \0 d$ d/ [. z增大积分速度
调节阀的速度加快，但系统的稳定性降低
当积分速度大到超过某- -临 界值时，整个系统变为不稳定，出现发散的振荡过程。
S0愈大，则调节阀的动作愈快，就愈容易引起和加剧振荡，而最大动态偏差则愈来愈小。
减小积分速度
& ^& C6 W6 `# ^  G# G3 @& t" t调节阀的速度减慢，结果是系统的稳定性增加了，但调节速度变慢
当积分常数小到某- -临 界值时，调节过程变为非振荡过程。
4 o/ N/ K+ E& R5 [+ }无论增大还是减小积分速度，被调量最后都没有残差
" o* K# e( w: l0 ]4 b
P:
- P- G: a/ F+ j2 T. C" {( |余差(或静差)是指:
" d' g- b5 Q1 k8 U9 a被调参数的新的稳定值与给定值不相等而形成的差值。
余差的大小与调节器的放大系数
( {8 P4 i9 [8 \# _- a5 C$ _K或比例带δ有关
( i- m0 A1 P" S, B5 Z放大系数越小，即比例带越大，余差就越大;
放大系数越大，即比例带越小，比例调节作用越强，余差就越小。
比例带对于调节过程的影响
7 S& t2 p! ?* F( Z' sa)δ大
调节阀的动作幅度小，变化平稳，甚至无超调，但余差大，调节时间也很长
b)δ减小
调节阀动作幅度加大，被调量来回波动，余差减小
c) δ进一步减小
0 N" v3 o  R8 ^, @  ^被调量振荡加剧
d) δ为临界值
% P' ]  u/ {6 h系统处于临界稳定状态
e) δ小于临界值
; R. c/ M$ F/ A7 n* Z系统不稳定，振荡发散

4 L/ Z4 g  Q, I" y比例调节的特点:
(1)比例调节的输出增量与输入增量呈一-对应的比例关系，即：u=Ke
(2)比例调节反应速度快，输出与输入同步，没有时间滞后，其动态特性好。
- [( y% U$ E; T" p1 j) t8 J. j' w(3)比例调节的结果不能使被调参数完全回到给定值，而产生余差。
- H" s- K0 L) u) _. P; M
3 V- w1 E% ^6 u4 m, _; J. G比例带的一般选择原则:
若对象较稳定(对象的静态放大系数较小，时间常数不太大，滞后较小)
则比例带可选小些，这样可以提高系统的灵敏度，使反应速度加快- -些;
相反，若对象的放大系数较大，时间常数较小，滞后时间较大
则比例带可选大一些，以提高系统的稳定性。
. g' r# h0 A9 J7 a1 O; b; ^/ O当被调参数突然出现较大的偏差时
; e8 t0 t( U0 z比例调节能立即按比例把调节阀的开度开得很大
但积分调节器需要一定的时间才能将调节阀的开度开大或减小
如果系统干扰作用频繁，积分调节会显得十分乏力

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