PID各参数对系统的影响分类分析

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PID各参数对系统的影响分类分析

|:积分速度(积分常数)的大小对调节过程影响
" [$ {/ [# s9 C( Q. z; y增大积分速度
9 I& o) C, W5 A' ^3 d调节阀的速度加快，但系统的稳定性降低
当积分速度大到超过某- -临 界值时，整个系统变为不稳定，出现发散的振荡过程。
4 p/ G3 A& f( v+ i) vS0愈大，则调节阀的动作愈快，就愈容易引起和加剧振荡，而最大动态偏差则愈来愈小。
减小积分速度
" h$ T9 F4 ~! }" ?3 a, U. `% k" g调节阀的速度减慢，结果是系统的稳定性增加了，但调节速度变慢
当积分常数小到某- -临 界值时，调节过程变为非振荡过程。
无论增大还是减小积分速度，被调量最后都没有残差
: I9 J) |$ y" x! J) V. W
8 \: c, I9 y# {& B4 L% MP:
4 h  d3 N8 N0 O( L; Y/ a; r余差(或静差)是指:
被调参数的新的稳定值与给定值不相等而形成的差值。
余差的大小与调节器的放大系数
K或比例带δ有关
放大系数越小，即比例带越大，余差就越大;
放大系数越大，即比例带越小，比例调节作用越强，余差就越小。
" e7 O# g. G( y7 d8 Y7 A比例带对于调节过程的影响
a)δ大
调节阀的动作幅度小，变化平稳，甚至无超调，但余差大，调节时间也很长
& @2 K( B  a! J; H8 Wb)δ减小
调节阀动作幅度加大，被调量来回波动，余差减小
4 y. {' t( u3 |* |8 Pc) δ进一步减小
被调量振荡加剧
d) δ为临界值
系统处于临界稳定状态
e) δ小于临界值
* b# O/ P7 p) T. L/ I! L& M8 y+ E; P系统不稳定，振荡发散
& C+ N- ^+ t# G: c9 h6 k
: @* }( X+ _7 ]# e# [比例调节的特点:
(1)比例调节的输出增量与输入增量呈一-对应的比例关系，即：u=Ke
2 M2 O/ D" F, I, R(2)比例调节反应速度快，输出与输入同步，没有时间滞后，其动态特性好。
% R1 R4 ]+ N6 O# u" {(3)比例调节的结果不能使被调参数完全回到给定值，而产生余差。
5 S' h- I' q3 A, E
! q- J" j' K0 Q% N  f. Q/ K比例带的一般选择原则:
+ K2 @( S' }4 l  q* r8 ]若对象较稳定(对象的静态放大系数较小，时间常数不太大，滞后较小)
: q" |; a4 r! w8 Y/ N, h  u则比例带可选小些，这样可以提高系统的灵敏度，使反应速度加快- -些;
& D! C' R/ u: g1 ]% K2 @# A4 a相反，若对象的放大系数较大，时间常数较小，滞后时间较大
则比例带可选大一些，以提高系统的稳定性。
当被调参数突然出现较大的偏差时
6 I* _' {" X- k+ B9 E比例调节能立即按比例把调节阀的开度开得很大
但积分调节器需要一定的时间才能将调节阀的开度开大或减小
4 C8 w6 N. p* }* t如果系统干扰作用频繁，积分调节会显得十分乏力
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