PID和位置环

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所谓PID 自动控制，是对一个确定系统的一个过程量的自动调节过程:
) K3 t6 _% w" i( S2 u; X0 E5 [+ R1)举例说，直流电机的速度，就是-一个过程量，其调节的方法是调节直流电机的电压→直流电压的调节可以通过调节可控硅的控制角a-控制角σ的调节可以通过可控硅的触发电路的一个充电电阻大小的调节来完成→而电阻的大小可以通过三极管的放大电路来完成,这样我们给定这个三极管放大电路的输入电压，就等于给定了速度，测速发电机检测反馈的是与速度成正比的电压，给定电压与反馈电压比较去控制三极管的电阻Re.....
) C9 ?% B! M( D8 z* B5 b2)举例说，大家用的冰箱，冰箱的温度是个过程量，但是温度的调节方法是压缩机开”或者关”，当箱内温度高时，压缩机开，当箱内温度低时，压缩机关，这个冰箱的温度的调节方法只能是受温度检测信号的开关控制，不可能是PID自动控制的方式;
3) 1)、2)两例分别说明了,PID控制的两个条件是，过程量 +调节器;
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2、伺服的位置控制，举例说两点间的位置控制:
1)在起点电机开，在终点电机关，如果用位置开关，那当然是开关控制，不是PID控制;
2)在起点电机开，在终点电机关，如果用编码器反馈脉冲，那就是对编码器的反馈脉冲计数，给定一个指令脉冲数，有指令脉冲数，电机开，指令脉冲数为零电机关，不可能是PID控制;
3)这个位置是个状态量，只与始末状态有关，是无法实现PID控制的!
0 s* M/ \7 H7 Q; E3 B3、说位置PID控制，是对PID控制压根不懂的缘故!对于位置P、1、D参数无意义!
7 z6 Z5 r$ ^) m. b& p3、所有PID控制，都有一一个调节器:
+ t+ y+ Z/ ~) q8 y; d  R) {) P" p1)举例说直流调速，速度调节器，实际是电压调节器，仔细看是可控硅触发电路的控制角a的调节器，再仔细看是三极管Ic电流的调节器，给定电压、反馈电压、比较电压，就是这个三极管放大器的输入电压;
& A' i* ~7 i: O5 e2)举例说变频调速，是频率调节器，电压调节器;
! R( o" U" _; W1 @3)调节器是一个集成运算放大器，这个运算放大器的输入、输出之 间有三种关系，P比例、|积分、D微分;
' r' K  F7 i) A4 h( _" R4)只要是PID 控制，你一定能说出它的调节器的名称来，如果你说不出调节器的名称来，那你怎么知道它是PID控制呢?
4、例如我们说伺服的速度、电流可以是，PID控制，因为它们都可以通过频率调节器、电压调节器来完成;
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