PID控制简介

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PID控制简介

. l$ A3 g( D2 f- U5 {6 cPID控制器由比例单元(P)、积分单元(I)和微分单元(D)组成。
; v4 m  J, K9 F: P! F5 v! c比例(P)调节作用：是按比例反应系统的偏差，系统一旦出现了偏差，比例调节立即产生调节作用用以减少偏差。比例作用大，可以加快调节，减少误差，但是过大的比例，使系统的稳定性下降，甚至造成系统的不稳定。

* y( \; x* H5 ]" V0 R7 J, y, n积分(I) 调节作用:是使系统消除稳态误差，提高无差度。因为有误差，积分调节就进行，直至无差，积分调节停止，积分调节输出一常值。积分作用的强弱取决与积分时间常数Ti, Ti越小，积分作用就越强。反之Ti大则积分作用弱，加入积分调节可使系统稳定性下降，动态响应变慢。积分作用常与另两种调节规律结合，组成PI调节器或PID调节器

微分(D)调节作用:微分作用反映系统偏差信号的变化率，具有预见性，能预见偏差变化的趋势，因此能产生超前的控制作用，在偏差还没有形成之前，已被微分调节作用消除。因此，可以改善系统的动态性能。在微分时间选择合适情况下，可以减少超调，减少调节时间。此外，微分反应的是变化率,而当输入没有变化时，微分作用输出为零。微分作用不能单独使用。
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