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我在求6r偏置型机器人的逆解时，令末端矩阵为Te1，反求得6个关节的转角值，然后把6个关节转角值，带入到正运动解程序，得出末端矩阵为MatrixT_sum ，对比发现，这两个矩阵并不相等，而是存在误差，这是为什么？
, s; e! y7 n7 y5 N1 ZTe1 =- ~) I. m6 V% g8 j! i |1 S8 E- z
c" I( s( e+ r4 x; N: ?0 I& ~# @
1.0e+002 *0 t! I3 ]5 r0 A& q
9 L. b4 ], D. V4 M1 i2 w
0.008660000000000 -0.005000000000000 0 8.1999999999999996 I* l" G( \ v
-0.004330000000000 -0.007500000000000 0.005000000000000 0
- r! P: w, P, x: ~+ W7 Z -0.002500000000000 -0.004330000000000 -0.008660000000000 7.700000000000000
& O' Y& N0 _5 _ 0 0 0 0.0100000000000001 ]; P6 p8 p1 C' m+ g! M1 L* p6 G. B
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7 E. q9 s- |2 g% t P% j
0 W; g# X7 N0 b" b- T6 L5 qMatrixT_sum =
7 {+ G- p# m* T9 F8 n5 _7 ?( o ^( E0 V4 x5 X; j' s
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' D3 K! B/ b% K4 S7 P( v" h, Y
' X J" D' J5 K7 { 0.008396072629216 -0.005427284169382 -0.000224835383576 8.307365710964202
* v1 r( H2 i e c! K -0.004661616904446 -0.007411698767038 0.004830740028491 0.0079218288158365 m' W! i& s% }6 I y8 R( `
-0.002788421101827 -0.003951114770727 -0.008752908078315 8.1846896520563217 d" t$ z, B( P" J# y& w4 W7 a
0 0 0 0.010000000000000
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发表于 2020-9-1 16:59
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