逆运动学求解ikine

zaiyiaaaa

matlab robotics toolbox的逆运动学求解ikine为题。
. m' o( J+ m4 O  b4 m8 k. U3 p代码如下：
2 V, D4 n( @6 y+ U9 A# }clear all;
, G% H# W3 B; Vclc;
startup_rvc;
L(1) = Link([0,0.194,0.45,0,0]);
L(1).qlim=([-130*pi/180,130*pi/180]);
L(2) = Link([0,0.072,0.35,0,0]);
L(2).qlim=([-5*pi/6,5*pi/6]);
L(3) = Link([0,0,0,0,1]);
L(3).qlim=[0,0.5];   
3 B5 {- o! U, S5 zL(4) = Link([0,0,0,0,0]);
L(4).qlim=([-pi,pi]);
' H( }% o  q1 @# dbot = SerialLink(L);   %连接连杆
bot.name='SCARA';
; M' c5 r" I4 h0 ?4 G8 O/ E6 `bot.display()         %显示D-H参数表
# E. ~: e6 A, s4 I% `" abot.teach()

. w& d1 T/ o, v6 R* bT=[-0.2588 0.9659 0 0.1344;-0.9659 -0.2588 0 0.7278;0 0 1 0.366;0 0 0 1]
inverse_kinematics=bot.ikine(T) %逆向运动学. 这个逆解为啥就是不能求？？？？？


theta1=inverse_kinematics(1);
7 p1 o0 a% N# v, v% _theta2=inverse_kinematics(2);
8 [7 E  F! L) Y0 Q1 n1 td=inverse_kinematics(3);
: M# W) K) x! m9 x/ Mtheta4=inverse_kinematics(4);
, ?* R4 [8 @2 K* j. C" w1 Y; Rforward_kinematics=bot.fkine([theta1 theta2 d theta4])
错误信息：
Error using SerialLink/ikine (line 164)
& b0 ~( @( i) f- U$ D9 Y# {9 uNumber of robot DOF must be >= the same number of 1s in the mask matrix
1 W+ n2 w: v& o( f7 F5 n! k* S
Error in ikine (line 19)
( r9 z4 b% l" Dinverse_kinematics=bot.ikine(T)

, Q! E, Q  S, ^% w1 [3 K5 U" D9 Z

1 `7 O' D2 M$ |" c想问下大家这个错误信息的自由度问题怎么解决？

shuddkk

默认6自由度，如果少于6自由度逆解，需要用M参数忽略转角
( e9 ^/ Z5 H2 [; F& d6 h4 f& l# bikine(robot,T,Q,M)

Uifhjvv

关节3是移动关节吗，如果是的话那一行不应该这么写，其次是四关节可能不是任何点都能到达，可以换个点试一试，还有就是如果要支持移动关节的逆解就要升级robotics toolbox到9.10以后的版本可能不会出错

pTDbn25

来学习一下

cichishia

Uifhjvv 发表于 2020-9-30 16:18
关节3是移动关节吗，如果是的话那一行不应该这么写，其次是四关节可能不是任何点都能到达，可以换个点试一 ...

请问如果第三关节是移动的话，ikine函数应该怎么写？