用robotics toolbox创建双臂机器人

小小鲁班

这是机器人工具箱手册上提供的代码，但还是创建不了两个机械臂，求解答！
clear
clc
mdl_puma560;
p560b = p560; % duplicate the robot
2 Q- k  _) p4 \$ Pp560b.name ='Another Puma 560'; % give it a unique name
8 w2 C' U% w/ t4 r, [* r8 Yp560b.base = transl([-0.5 0.5 0]); % move its base
/ Q7 U7 ]* W+ m% T9 L9 ?- iplot(p560, qr); % display it at ready position
. Q7 l* l) p! M0 b$ ihold on;
% o0 j8 y3 o8 Uplot(p560b, qr); % display it at ready position
t = [0:0.05:1];
jt = jtraj(qr, qz, t); % trajectory to stretch pose
- t  J  h1 k6 h0 X. q' K/ Efor q = jt' % for all points on the path
%  hold on
. M0 n6 t5 M0 u     plot(p560, q');
%  hold on
1 {0 i; ]( G  g; d7 _3 m     plot(p560b, q');
2 l# v+ B' e' L* Q0 l; d/ Dend

* V3 R0 e2 @& ^# Y" z! w

cichishia

帮你顶一下

nkkopd

我试了一下是可以的。最近研究这块，希望可以交流一下。工具箱资料是peter corke写的那本吗？
希望对你有用。
% U# s, @/ f4 ^) o. qL{1} =link([0 0 0 0 0],'mod');
/ B7 a' `* C  f, f- s! A  LL{2} = link([-pi/2 0 0 0.3 0],'mod');
0 n, v( F) r$ [8 QL{3} = link([0 0.4 0 -0.1 0],'mod');
& o  U6 G( X- R5 |3 U# r5 DL{4} =link([pi/2 0.02 0 0.4 0],'mod');
L{5} =link([-pi/2 0 0 0 0],'mod');
L{6} =link([pi/2 0 0 0 0],'mod');
! E) Q, X5 a. R- B: Ip560m=robot(L)
p560b = p560m; % duplicate the robot
p560b.name ='Another Puma 560'; % give it a unique name
7 W! C: i. T2 M: r$ up560b.base = transl([-0.5 0.5 0]); % move its base
c=[0 0 pi/2 0 0 0];
plot(p560m, c); % display it at ready position
hold on;
3 @% Z6 C3 o. c. y6 p' P2 N* fplot(p560b, c); % display it at ready position
t = [0:0.05:1];
7 I1 C. D4 }2 F, ]. F( Sqr = [0 pi/2 -pi/2 0 0 0];
jt = jtraj(c, qr, t); % trajectory to stretch pose
$ ]. ~8 Y& b9 B" L0 O) T: [for q = jt' % for all points on the path
" a  h5 j! a0 i% hold on
$ z# O6 Y  I9 C- y! M8 s8 a     plot(p560m, q');
% hold on
     plot(p560b, q');
* M4 a4 s2 ~: P5 [end

uaidenp

你这个代码感觉也不正确啊，

kekek

来学习一下