机器人问题

uaidenp

下面的代码在2015b可以运行；
3 p  v# P4 R& y: }6 y& n! N$ }) Zclear;
3 ?; L( E, _1 L+ E" jclc;
startup_rvc;
) I& n2 j9 k- X, D! ?: G+ b% mn = 3;
8 ?, z7 ?1 w% u! S0 L5 B: Y; I3 dswitch n
    case 1
: W9 t, S, f! P- W  j0 N    %建立机器人模型
%       theta    d        a        alpha     offset
2 d9 a* E+ F; P4 f( U9 zL1=Link([0       0.4      0.025    pi/2      0     ]); %定义连杆的D-H参数
; l3 ?6 V: ?  Q; F# lL2=Link([pi/2    0        0.56     0         0     ]);
& G5 a9 z  T: R! A/ C  aL3=Link([0       0        0.035    pi/2      0     ]);
L4=Link([0       0.515    0        pi/2      0     ]);
  o2 A& @7 w( L* f8 W" Y* AL5=Link([pi      0        0        pi/2      0     ]);
6 E( J& ?7 g5 ML6=Link([0       0.08     0        0         0     ]);
robot=SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6],'name','manman'); %连接连杆，机器人取名manman
robot.plot([0,pi/2,0,0,pi,0]);%输出机器人模型，后面的六个角为输出时的theta姿态
robot.display();
3 n$ D2 J/ j$ I) X. Xteach(robot);
' A" e+ g1 v, I, P, [! z7 F
case 2
7 \( f8 V* Y: {# m" b%建立机器人模型
/ c5 z: |: t, R7 j%       theta    d        a        alpha     offset
0 n' a) W. b3 ~! r( l. _L1=Link([0       0.4      0.025    pi/2      0     ]); %定义连杆的D-H参数
L2=Link([pi/2    0        0.56     0         0     ]);
( b! _9 h3 Q  Y8 J; u5 k, QL3=Link([0       0        0.035    pi/2      0     ]);
L4=Link([0       0.515    0        pi/2      0     ]);
3 y1 a; h0 X5 Y3 A& e' b5 VL5=Link([pi      0        0        pi/2      0     ]);
L6=Link([0       0.08     0        0         0     ]);
2 m/ d4 r8 b! W& orobot=SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6],'name','manman'); %连接连杆，机器人取名manman
theta=[0,0,0,0,0,0];%指定的关节角
0 o8 M2 ^. P# H' c& y5 Y+ Sp=robot.fkine(theta)%fkine正解函数，根据我们给定的关节角theta，求解出末端位姿p
2 ?: l  N) E) W/ v% Rq=robot.ikine(p)%ikine逆解函数，根据我们给定的末端位姿p，求解出关节角q
7 R' k, z4 M8 W! U- [8 y3 H
2 c7 K; D* o, \# ccase 3
%建立机器人模型
* n  E! ^+ ?! k%       theta    d        a        alpha     offset
L1=Link([0       0.4      0.025    pi/2      0     ]); %定义连杆的D-H参数
L2=Link([pi/2    0        0.56     0         0     ]);
0 s8 ^' W- l$ E& T( \L3=Link([0       0        0.035    pi/2      0     ]);
( l! a# p# @: n0 mL4=Link([0       0.515    0        pi/2      0     ]);
L5=Link([pi      0        0        pi/2      0     ]);
L6=Link([0       0.08     0        0         0     ]);
robot=SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6],'name','manman'); %连接连杆，机器人取名manman
T1=transl(0.5,0,0);%根据给定起始点，得到起始点位姿
; l% g6 o2 e8 g. XT2=transl(0,0.5,0);%根据给定终止点，得到终止点位姿
& C& ]1 U( l- S: @9 R+ f. H, X1 e
) A5 r: Z" s2 \q1=robot.ikine(T1);%根据起始点位姿，得到起始点关节角
+ {7 [% n. C) U4 n# mq2=robot.ikine(T2);%根据终止点位姿，得到终止点关节角
[q ,qd, qdd]=jtraj(q1,q2,50); %五次多项式轨迹，得到关节角度，角速度，角加速度，50为采样点个数
9 T9 m& T+ y7 s) h8 i1 Ggrid on
) V& ]9 I% y; c; OT=robot.fkine(q);%根据插值，得到末端执行器位姿
nT=T.T; plot3(squeeze(nT(1,4,),squeeze(nT(2,4,),squeeze(nT(3,4,));%输出末端轨迹
, }8 Z; i4 _7 s5 lhold on
0 j8 \3 ^/ c, U) d+ |# Lrobot.plot(q);%动画演示
. E' t$ p. }1 l( X3 a3 X8 s' ?end

3 m: G3 R$ Q* c然后修改了下连杆的D-H参数，以及起始和终止点的参数。
& B1 w& E, ]- }$ r%按UR5的DH参数修改后，第一个点打孔的轨迹
%建立机器人模型
- v2 f. i7 O9 M+ u6 B* F%       theta    d        a        alpha     offset
8 K- i8 h% ^* q2 ~$ V1 P% mL1=Link([0       89.2     0        pi/2      0     ]); %定义连杆的D-H参数
- d3 G' s1 O' ^% v8 p: ^$ J3 WL2=Link([pi/2    0        -425     0         0     ]);
0 V6 ]6 g/ H0 C; lL3=Link([0       0        -392     0         0     ]);
L4=Link([0       109.3    0        pi/2      0     ]);
L5=Link([pi      94.75    0        pi/2      0     ]);
L6=Link([0       82.5     0        0         0     ]);
6 k/ \6 P3 ?  q/ R. R3 Vrobot=SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6],'name','manman'); %连接连杆，机器人取名manman
4 x1 _+ S" g1 G& Ntheta=[0,0,0,0,0,0];%指定的关节角
2 m; _! G% t) O  Q3 H' u. ?p=robot.fkine(theta)%fkine正解函数，根据我们给定的关节角theta，求解出末端位姿p
q=robot.ikine(p)%ikine逆解函数，根据我们给定的末端位姿p，求解出关节角q

  v: d# c1 J  U; W
%建立机器人模型
%       theta    d        a        alpha     offset
L1=Link([0       89.2     0        pi/2      0     ]); %定义连杆的D-H参数
! S# V. D! r9 y- v* k/ NL2=Link([pi/2    0        -425     0         0     ]);
6 i0 `- k; J1 J1 r4 @L3=Link([0       0        -392     0         0     ]);
L4=Link([0       109.3    0        pi/2      0     ]);
L5=Link([pi      94.75    0        pi/2      0     ]);
L6=Link([0       82.5     0        0         0     ]);
$ T# z# `" `: Q6 v; ~$ m3 c  yrobot=SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6],'name','manman'); %连接连杆，机器人取名manman
/ E1 s, U9 d4 x3 C/ b* xT1=transl(-33.8962,70.5806,-53.6681);%根据给定起始点，得到起始点位姿
T2=transl(-31.3206,68.8281,-55.4449);%根据给定终止点，得到终止点位姿
q1=robot.ikine(T1);%根据起始点位姿，得到起始点关节角
q2=robot.ikine(T2);%根据终止点位姿，得到终止点关节角
* L1 u3 }. _1 I- P1 |, m[q ,qd, qdd]=jtraj(q1,q2,50); %五次多项式轨迹，得到关节角度，角速度，角加速度，50为采样点个数
grid on
3 `5 q5 u/ M% W. c% I) jT=robot.fkine(q);%根据插值，得到末端执行器位姿
1 P- W1 H, \  C+ m; znT=T.T; plot3(squeeze(nT(1,4,:)),squeeze(nT(2,4,:)),squeeze(nT(3,4,:)));%输出末端轨迹
hold on
robot.plot(q);%动画演示
0 u% n( ^: H' b( Z9 y/ s& y3 T& b

机器人可以显示出来，但自动轨迹规划时出错。

出现如下错误：“
警告: ikine: rejected-step limit 100 exceeded (pose 1), final err 0.375755
> In SerialLink/ikine (line 244)
6 b% H* n) p! g' {5 b4 S  In t (line 27)
警告: failed to converge: try a different initial value of joint coordinates
> In SerialLink/ikine (line 273)
9 S) C  }8 [0 Z( T; q! U  In t (line 27)
警告: ikine: rejected-step limit 100 exceeded (pose 1), final err 0.40822
% ]9 U0 x  W. e' r> In SerialLink/ikine (line 244)
% O# }* y" f7 L4 l; F/ ]; M  In t (line 28)
警告: failed to converge: try a different initial value of joint coordinates
( \& D# l. V$ M+ S> In SerialLink/ikine (line 273)
1 b& Z: D) S, K  In t (line 28)
& U4 w5 A# M: ~! a( G/ A6 k6 }错误使用 SerialLink/fkine (line 84)
q must have 6 columns

( W8 b. |. X" ~" `: e出错 t (line 31)
T=robot.fkine(q);%根据插值，得到末端执行器位姿”

调试发现q1和q2都是空矩阵，导致q也是空矩阵。
& s& n5 [( o9 X为何得不到那2点的关节角？
" g' o# E. M1 q% y# L
. t5 r9 f' [! l1 K' ?: A9 {" l) V7 c

, f& D: ?, E6 ~% \0 b3 k) L

nkkopd

帮顶！！！！！！！

大小的小

路径超过机器人工作空间了

kekek

请问一下，我是先robot.teach然后手动操作机械臂，再选取的两个坐标（杆件没有干涉，感觉完全可以达到的坐标），再ikine也显示超出工作空间，建模的工作空间到底多大啊

llbnmo

有可能是超出了工作空间，也有可能是迭代次数不够。
如果是迭代次数不够的话，可以试试增加迭代次数(默认是100)或者改变迭代时候的初始关节向量
robot.ikine(T,'rlimit',200,'q0',[pi/2,0,0,0,0,0]);%rlimit改变迭代次数，q0改变迭代初始关节向量