积分分离PID

shuddkk

ys=tf(50,[0.125,7, 0]); %tf是传递函数  即被控对象函数G（）;  
dsys=c2d(sys,ts,'z');    %把控制函数离散化取Z变换n阶定常离散系统差分方程
3 Z' g: B; ^2 |' y; v: u                                %在零初始条件下取Z变换：
                                %dsys即Y(z)/U(z)
8 z8 z  y' }7 c* c! L! c& `7 \# S[num,den]=tfdata(dsys,'v');% 离散化后提取分子、分母
& b3 [, [2 X( B7 k, d  |% w) [
7 ?) k6 _! {# s& t
+ z7 v  m/ _' P2 a' r7 N. [( R8 Hyout(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2+num(2)*u_1+num(3)*u_2;   

传递函数如下：
sys =
" @* _" V+ Q! @6 |/ F; k; A
7 }* C" ^6 R  |0 w& c* F        50
  ---------------
+ s9 x1 D7 p% [4 _! v+ H  0.125 s^2 + 7 s


' M0 c. C. F. g  T# q# Pz变换以后：
dsys =

8 h; r9 o. Z9 X: C; h6 z  0.0001963 z + 0.0001927
  -----------------------
  z^2 - 1.946 z + 0.9455
* m" A: Q7 T4 J5 j

请问这个yout（k）是怎么来的？？？求助！

pTDbn25

dsys的分子分母都除以z^2
: J# j3 N$ U' G, O0 c0 by(k)*z^(-d)=y(k-d)
- c8 k8 t& J5 {6 `& j把式子展开做一下简单变形即可

cichishia

大小的小

一楼正解哦

llbnmo

pTDbn25 发表于 2020-10-21 18:49
; @( l- A9 M) |& i) c, i0 udsys的分子分母都除以z^2
  w0 y2 r, J, y. u. \y(k)*z^(-d)=y(k-d)
把式子展开做一下简单变形即可

* k, u! a- X6 t/ a如果传递函数里有延迟对象的话 怎么办呢