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matlab中编程求6r偏置型机器人的逆解时，令末端矩阵为Te1，反求得6个关节的转角值，然后把6个关节转角值，带入到正运动解程序，得出末端矩阵为MatrixT_sum ，对比发现，这两个矩阵并不相等，而是存在误差，请问这误差是如何来的？请大神指教。4 e5 e3 ]; k& Q1 o; \) H) d) {& s0 ^
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; i, U9 {1 ]0 A6 {# q1 z -0.002500000000000 -0.004330000000000 -0.008660000000000 7.700000000000000
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-0.004661616904446 -0.007411698767038 0.004830740028491 0.0079218288158369 x( n. i6 ?. |5 J4 X
-0.002788421101827 -0.003951114770727 -0.008752908078315 8.184689652056321
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发表于 2020-11-9 16:29
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