#技术风云榜#matlab机器人 联合ug仿真 关于运动仿真实践

ededewa

一一一一：：确定ug支持的matlab版本
      从ug目录下的ug8.5\ug8.50\MECH\cosim\ nx_client.m文件可以看出
3 Z, S- @5 X) r+ g9 c

二二二二：：进行ug设置
       1111：：：添加matlab目录和 ug读取matlab产生的仿真文件时间间隔=  设置为1 （一秒采样一次）
: C, N; k* S/ _9 |! W8 n) @2 ?8 Z" f( S                  设置完重启ug

$ F  m9 _) ]  j5 m. D
/ c' u8 i/ ]* z, A3 ]' V2222：ug 运动仿真环境几个设置
( F3 x3 _% T5 Z/ g& T      1---环境
2 --- 建立12个标记点，共分6对（6个点在运动副，6个在连杆，每对csys方向和一个运动副相同）
         3 -- -建立6个工厂输入和  6个驱动
         4---建立 工厂输入函数 和   6个 运动变量【【【 az（标记点2，标记点1）*180/pi*180/pi*】】】函数，
! J. s1 k  g( R. L8 H3 @% |  d) Y* l                  说明：：【az函数是返回 标记点1相对标记点2绕着z轴转动的 弧度，再*180/pi 就是转换为返回角度，，本应返回角度却反回弧度只得在乘*180/pi】
         5—加载函数  建立6个工厂输出【函数分别选为已建立的 AZ( 标记点 , 标记点)函数】
. ~& ]! `0 G4 o' _                         6个驱动分别选择6个运动副和 6个 工厂输入函数
        6-----解算方案【关于  仿真时间：由matlab决定， 仿真步数：：由matlab的simulink中的NXMotion Plant Block 模块决定是NXMotion_step==100】
& l+ B) {1 {- z* T! |$ _; H+ p                     说明： 仿真步数==仿真时间/仿真步长    ，仿真时间不是现实时间而是虚拟时间，现实时间和电脑cpu的运算速度有关
                            一般仿真设置：：1 确定仿真   关节所转圈数   ==解算方案仿真时间/驱动中的 圈数 red/S 和 角度 deg/s
                                             2确定仿真   步数（也是变化次数）          ====直接在解算方案 设置即可
9 q9 U9 f/ E5 y: x3 F) a
2 O# e* ]# H- Y0 K- O# u
三三三三进行matlab设置   
        1  设置matlab和ug产生的两个 .M文件目录在同一目录
# Q9 N! a" h, i) A0 ?) j+ B" b        2 测量ug模型关节长度 填入 matlab程序数据
         3 运行这个代码 和 ug产生的.m文件== motion_2_Solution_1_Plant.m文件
         4 设置simulink仿真时间和 程序t=0:1:150;相同也可大于但是会在末尾自动插值，插值的大小和末尾方向一致
. i, N8 J/ a# [, y7 n- J  l: j/ |0 s$ O=======================================================
========================matlab程序======================
0 }7 G  W6 N5 y0 ^% U3 H5 O0 V; `0 l; p%【z轴夹角==扭角   关节长度=z和下一坐标z轴距离   x夹角=和下一坐标三线之距离     】
%  =0=617.8157     =1= 640.8633   =2= 759.2167    =3=1335.9324  =4= 129.8272  =5= 133.5056   =6= 185.9378
& B# ~- D& X- `%变换顺序 先绕老Z轴确定 x轴 夹角（关节角）——》 在绕老轴X 确定z轴夹角（扭角）--》沿着新z轴移动 （横距）长度---- ---》沿着新x轴 移动（关节长度）
L{1} = link([0        0        0 1258.678 0],'mod');
3 ^% A3 x  r1 J* e! y8 S# NL{2} = link([-pi/2    0  0   0   0],'mod');
& N$ j9 E5 l6 ^0 o* b; m) bL{3} = link([0     759.2167    0  0    0],'mod');
$ B5 c" D/ n. C1 q: G9 ]) J! cL{4} = link([0     1335.9324   0 0     0],'mod');
; `) I; }) `0 yL{5} = link([-pi/2  129.8272    0  0    0],'mod');
L{6} =  link([pi/2    133.5056   0  0    0],'mod');
L{7} = link([pi/2     186       0 0     0],'mod');
1 D( F3 w- u) P/ u& B% U5 f1 I/ U! Tp560m=robot(L);
! B7 c  T! F' l( |. c6 @0 b9 Uu=pi/180*2;%%初始角度全部是2度
c=[ u u u u u u u];%%初始化关节角
%drivebot(p560m,c)
. v% F0 q% y4 }

) i( d" t7 x5 |5 i. [4 W  Z  ?T1=fkine(p560m,c);
5 Q' p9 Z( n- D5 n3 O! y$ e$ eT2=[0 0 0 -1000;0 0 0 2000;0 0 0 1000;0 0 0 0];
" E" X' c& x+ [7 R9 l: N2 q- `9 R. Zt=0:1:150;
T=ctraj(T1,T2,length(t));
, n) K% W" J) N5 ?3 q; Op=ikine(p560m,T,c);

4 A& F) P9 m( H2 v* M$ |- z
9 q  [" y" d$ w' Pfor i=1:2:length(t)% 正常轨迹 i=1:length(t)
x(i)=T(1,4,i);
y(i)=T(2,4,i);
# D8 b/ I& `* `0 f7 y  S4 ^* Kz(i)=T(3,4,i);
8 ]  ]) e# G+ f: Q  ?0 Rend
hold on;
plot3(x,y,z);%画出运动轨迹22222
5 {6 v! k* e; l, w" S: v, \. pplot(p560m,p);
hold off;
& G; g  e; i( N7 W6 U' O0 T

3 ^8 ~8 W- h: E# ]2 z4 W3 ip2=rem(p,pi*2) ;      %对差角取余数 得到一圈之内的角度
& U! H5 g  h, D& r& \. Q+ dp1=p2/(pi/180);
figure,plot(p1);%%画出角度变化==也是关节角


* O0 ?1 ]) u  R- ^0 At1=t';
! ~, ~6 t4 _- n- R. Ka=[t1 -p1];%输出到 simulink的变量 [t1,a1]   【因为matlab 和ug输入的运动方向相反，因此输出角度取反】


; t7 o. W( U0 p6 |% plot(p560m,c);%%%%查看每步角度变化
% for i=1:length(t)
%     hold on;
%     plot(p560m,p(i,: ));
) h2 ^6 R1 Z5 U/ c* H% end



" ^  `" g& o! J8 ~9 _3 @: g四四四四   ug运行仿真文件
       1 建立一个跟踪 ===跟踪对象是在机械手末端那个标记点A011
       2 打开ug播放动画  选中跟踪
       3  查看返回的角度变化值    打开ug作图添加6个工厂输出

NNNei256

matlab机器人 联合ug仿真 关于运动仿真实践