机器人在关节空间圆弧的轨迹规划仿真出现错误

kekek

机器人在关节空间圆弧的轨迹规划仿真出现错误，仿真结果显示
" x$ p5 U2 d3 `4 K??? Error using ==> plot
Conversion to double from cell is not possible.
. c) ~" b3 ^8 G1 @! lError in ==> sy2 at 29
plot(t{i},q(:,1))
麻烦帮忙解答，谢谢！

程序如下：
L{1}=link([0 0 -pi/2 0 0],'mod');
L{2}=link([pi/2 0 pi/2 0 0],'mod');
L{3}=link([0 1150 0 0 0],'mod');
L{4}=link([pi/2 0 0 1466 0],'mod');
L{5}=link([pi/2 -188 0 0 0],'mod');
# o) c6 E) i, ?6 ^hithd=robot(L,'hithdrobot');
clear L
  b/ |& L5 s  R# J! U5 N  Ralpha=0:pi/80:2*pi;%定义圆弧角
R=30;%给定半径
a1=2022.5+R*sin(alpha);%定义x变量
b1=30-R*cos(alpha);%定义y变量
% [/ w0 A. h  z$ O8 Jfor i=1:1:41
* }6 t& X1 M8 \. B1 A/ p  W9 XT{i}=[0 1 0 a1(:,i);0 0 1 b1(:,i);1 0 0 -230;0 0 0 1];%定义半圆弧上41个点的齐次变换矩阵
1 ~* A+ q; S4 V- q, }1 lend
0 Z* |* {+ }8 i  P- x0 o: j6 V; ]for i=1:1:40
) v3 r7 Z/ G; [9 o   t{i}=[i:.025:i+1]';
" i; a% S$ |0 K  hTa{i}=ctraj(T{i},T{i+1},length(t{i}));%生成40个线段的笛卡尔轨迹
end
7 z/ [+ @+ `0 e, a' F  ]for i=1:1:40
tic;
q{i}=ikine(hithd,Ta{i});%运动学逆解40个线段的关节坐标
% W6 D1 ?0 m# `, x2 otoc
end
subplot(3,1,1)
plot(t{i},q(:,1))
$ x2 U7 ?2 S; s7 W9 k% `, Z3 P" xxlabel('Time(s)');
ylabel('Joint 1(rad)')
subplot(3,1,2)
2 x0 T6 B+ C* f2 u' u' ]plot(t{i},q(:,2))
xlabel('Time(s)');
9 y9 j, A7 u* Y  [- Gylabel('Joint 2(rad)')
subplot(3,1,3)
plot(t{i},q(:,3))
3 k* B0 O4 s8 e! Rxlabel('Time(s)');
- g: ^: a6 B% C/ Hylabel('Joint 3(rad)')
( r1 C8 S5 q5 w3 {  `. I- |hold on

nkkopd

帮你顶一下

cichishia

pTDbn25

楼主解决了吗？我也遇到这个问题了