机器人在关节空间圆弧的轨迹规划仿真出现错误

kekek

机器人在关节空间圆弧的轨迹规划仿真出现错误，仿真结果显示
2 I; q. {) T6 S  s$ p7 d??? Error using ==> plot
Conversion to double from cell is not possible.
Error in ==> sy2 at 29
( L2 J6 |" I; B  k) N) iplot(t{i},q(:,1))
& w1 {5 _) f* b" P* j; Z! a* m5 ]" }$ {麻烦帮忙解答，谢谢！

: t2 a$ p) R. w$ S程序如下：
) J! a9 n9 N% w( L9 i! D9 z! s. rL{1}=link([0 0 -pi/2 0 0],'mod');
3 E0 y0 H1 P$ N" ML{2}=link([pi/2 0 pi/2 0 0],'mod');
) x2 ]; h; J" Q. N" w: XL{3}=link([0 1150 0 0 0],'mod');
L{4}=link([pi/2 0 0 1466 0],'mod');
L{5}=link([pi/2 -188 0 0 0],'mod');
hithd=robot(L,'hithdrobot');
clear L
8 K- s9 b# {/ j$ v# R) n7 N5 @alpha=0:pi/80:2*pi;%定义圆弧角
R=30;%给定半径
  j- U' K( p  w) N- S1 L: Na1=2022.5+R*sin(alpha);%定义x变量
b1=30-R*cos(alpha);%定义y变量
for i=1:1:41
T{i}=[0 1 0 a1(:,i);0 0 1 b1(:,i);1 0 0 -230;0 0 0 1];%定义半圆弧上41个点的齐次变换矩阵
: W2 j' \& x& q( W/ |; O4 C. D/ |end
for i=1:1:40
& G" W  [* e: ]8 y0 u5 d3 ~   t{i}=[i:.025:i+1]';
' I% s2 n/ y- L: p, S0 mTa{i}=ctraj(T{i},T{i+1},length(t{i}));%生成40个线段的笛卡尔轨迹
end
for i=1:1:40
tic;
* c$ ]8 E5 y% p! ]+ w3 z& _# D8 bq{i}=ikine(hithd,Ta{i});%运动学逆解40个线段的关节坐标
toc
. \3 ~, v0 a1 g& n: W" n) h; F3 Nend
& l6 L' k, k! s. f1 jsubplot(3,1,1)
plot(t{i},q(:,1))
) T8 ?  H* t+ \/ nxlabel('Time(s)');
/ a3 w9 F% J' N7 Uylabel('Joint 1(rad)')
subplot(3,1,2)
plot(t{i},q(:,2))
, A9 t! N1 K9 I  W8 n7 o3 Fxlabel('Time(s)');
ylabel('Joint 2(rad)')
subplot(3,1,3)
( N) X; `- R$ A7 k$ fplot(t{i},q(:,3))
xlabel('Time(s)');
+ E( \7 B3 @0 Y4 ~' b9 X( fylabel('Joint 3(rad)')
, z2 i- d. h1 A0 r- ~hold on

nkkopd

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cichishia

pTDbn25

楼主解决了吗？我也遇到这个问题了