#技术风云榜#给大家分享一段PID代码（人家写好的）

ededewa

clear all;
+ ~" A/ M+ I# [/ T2 _; xclose all;

& j  L7 ]. i) ^' N+ [% 初始化神经元输入信号
' Z& x. w" n/ k1 wx=[0,0,0]';

% 初始化学习率参数
xiteP=0.5; xiteI=0.6; xiteD=0.5;
* Q) E, G/ p% n  F, J- L3 @( O& {
%初始化kp,ki,kd
wkp_1=0.1; wki_1=0.1; wkd_1=0.5;

. o6 W9 E" ^: s5 [4 r% 初始化前两个时间单元的误差信号
error_1=0; error_2=0;

% 初始化前三个时间单元的输出信号
( T: E" [2 V* Vy_1=0;y_2=0;y_3=0;
% 初始化前三个时间单元的控制信号
9 p+ }5 E0 F$ ~/ M+ W9 E$ Wu_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0;
% 初始化采样时间
ts=0.001;

' i8 [8 i5 t. x3 I2 [% sys=tf(300,[1,20,0]);
. R" E. O, K- ~6 ~- B8 d4 U' S2 X% dsys=c2d(sys,ts,'z');
* ^  }6 y3 k3 V5 `" C9 L; }8 |% [num,den]=tfdata(dsys,'v');
- o0 }4 L' `# U$ x% x=[0,0,0]';
; T: f" h6 J* Q4 O- _/ w; `
  ]. ?; c  _( q' hfor k=1:1:1000
    time(k)=k*ts;
2 c6 [3 {+ |( |6 |( ~! B" ]: T    rin(k)=0.5*sign(sin(2*2*pi*k*ts));
- ?! S& y. B; J& L    yout(k)=1.5*y_1-0.7*y_2 + u_1+ 0.5*u_2;
% q4 {6 q$ J( K- P$ ^' ^    error（k）=rin(k)-yout(k);
9 c( u' _; [' C0 ^: @4 c7 W$ d
    % 根据M的不同，选择不同的算法
% o' L! |' o3 h! l/ K% k* b5 v+ ?! L        wkp(k)=wkp_1+xiteP*u_1*x(1);
7 {, U. x1 I! i$ r- S) o0 W6 }% Z        wki(k)=wki_1+xiteI*u_1*x(2);
5 B' l1 S- c- K$ v        wkd(k)=wkd_1+xiteD*u_1*x(3);
. a) Z1 d+ S! `2 Q+ e2 E        K=0.06;
7 K7 B+ {6 ^" m7 R0 M; e! h  W
    x(1)=error(k)-error_1;
    x(2)=error(k);
& S0 @. o* l2 p3 K2 u    x(3)=error(k)-2*error_1+error_2;
    wadd(k)=abs(wkp(k))+abs(wki(k))+abs(wkd(k));
    w11(k)=wkp(k)/wadd(k);
* v! H6 }& ^4 j& @    w22(k)=wki(k)/wadd(k);
" |# p9 Q  v9 w9 r( K5 Q    w33(k)=wkd(k)/wadd(k);
    w=[w11(k),w22(k),w33(k)];

    u(k)=u_1+K*w*x;
    if u(k)>10
        u(k)=10;
    end
$ ]3 i7 y9 Q2 U% u6 B    if u(k)<-10
1 {& z6 ]! e# a4 j        u(k)=-10;
    end;
    error_2=error_1;
    error_1=error(k);
    u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u(k);
0 c5 z! b8 A7 ?' e/ E    y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=yout(k);
    wkp_1=wkp(k);
    wki_1=wki(k);
$ T# T( |. O: Q2 Q4 n    wkd_1=wkd(k);  
# l/ j5 |) `6 h& S6 D8 d, I# W. nend

6 K9 ~0 t' t- h9 E  s: z# wfigure(1);
- |9 i1 ^+ j' T$ L9 r8 i+ xplot(time,rin,'b',time,yout,'r');
9 J/ d$ \1 V5 h" K' k$ u3 _' @9 U+ ]xlabel('t/s');ylabel('rin,yout');
, `1 \3 t' t2 z8 B& Z+ ufigure(2);
subplot(311);
& F  z, L5 P. }5 ^3 [4 a' Oplot(time,wkp,'r');
xlabel('t/s');ylabel('wkp');
. Z1 o! U/ x. r; F' n! d- Ssubplot(312);
2 y1 [" a. H9 v( v8 {plot(time,wki,'r');
. y, ~: G9 W$ Y5 |1 `xlabel('t/s');ylabel('wki');
subplot(313);
4 u5 I* ^$ r5 H! `/ }  t0 Q  P1 cplot(time,wkd,'r');
xlabel('t/s');ylabel('wkd');
# b3 r$ ~1 B( r2 a
; @. e1 [8 S1 l; l  j: v

ExxNEN

PID代码