#技术风云榜#给大家分享一段PID代码（人家写好的）

ededewa

clear all;
6 k% R. C# ~/ k; v  Nclose all;

- R5 c' E  j( |% 初始化神经元输入信号
x=[0,0,0]';

0 ^  ^5 c7 c* p8 D- |3 C' U) ^% 初始化学习率参数
7 _: |* I" H) xxiteP=0.5; xiteI=0.6; xiteD=0.5;

%初始化kp,ki,kd
wkp_1=0.1; wki_1=0.1; wkd_1=0.5;

3 W) X# t/ h6 D# z+ s% 初始化前两个时间单元的误差信号
" c: h1 M# x, |, ]9 H; s8 Eerror_1=0; error_2=0;

0 e  ~) a: f2 K6 t; y% 初始化前三个时间单元的输出信号
y_1=0;y_2=0;y_3=0;
* R5 O  l- b  h6 J- F8 V7 |% 初始化前三个时间单元的控制信号
7 e9 U4 l/ N& Ru_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0;
! B' k5 h" V: R. f! v0 [7 b% 初始化采样时间
ts=0.001;
. R4 F% D6 s; M; `! f
% sys=tf(300,[1,20,0]);
% dsys=c2d(sys,ts,'z');
# [5 x; ~/ T2 n" |7 ~# r+ m* f2 G. C% [num,den]=tfdata(dsys,'v');
% x=[0,0,0]';

' M* r2 D6 Q/ B4 B2 Ffor k=1:1:1000
    time(k)=k*ts;
    rin(k)=0.5*sign(sin(2*2*pi*k*ts));
    yout(k)=1.5*y_1-0.7*y_2 + u_1+ 0.5*u_2;
    error（k）=rin(k)-yout(k);
- H/ Q. j9 U: }/ A$ A
    % 根据M的不同，选择不同的算法
        wkp(k)=wkp_1+xiteP*u_1*x(1);
        wki(k)=wki_1+xiteI*u_1*x(2);
& G( I. X# H. y& x        wkd(k)=wkd_1+xiteD*u_1*x(3);
' b* g7 D0 M1 L, ]7 n        K=0.06;

    x(1)=error(k)-error_1;
5 B4 B& D. C  C9 n' s    x(2)=error(k);
    x(3)=error(k)-2*error_1+error_2;
, r+ o: h! E9 W    wadd(k)=abs(wkp(k))+abs(wki(k))+abs(wkd(k));
    w11(k)=wkp(k)/wadd(k);
    w22(k)=wki(k)/wadd(k);
- I& R7 v# m3 o, ~9 a# F9 ]    w33(k)=wkd(k)/wadd(k);
    w=[w11(k),w22(k),w33(k)];

6 Y, ?0 i; S9 o+ d    u(k)=u_1+K*w*x;
    if u(k)>10
$ q( A. T- ~8 x8 o% u* s# ~) ^        u(k)=10;
- K5 C4 I. @) I) u8 r1 ]    end
    if u(k)<-10
) k; |3 T; S$ L        u(k)=-10;
    end;
0 a' U9 s7 O9 C- k    error_2=error_1;
    error_1=error(k);
2 E) _5 g5 I8 v1 n) C    u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u(k);
    y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=yout(k);
1 {- b5 D+ T/ N# j9 h1 C" F% U    wkp_1=wkp(k);
    wki_1=wki(k);
1 U8 T3 C& y& z& S    wkd_1=wkd(k);  
2 |: \1 N/ n1 A! K2 U4 a( Zend
% k: U& R. j3 o- X. J7 w
figure(1);
9 A+ S3 X3 F5 ^. e$ ?* eplot(time,rin,'b',time,yout,'r');
xlabel('t/s');ylabel('rin,yout');
figure(2);
subplot(311);
6 x& w( J4 E+ ]2 B4 ~9 B- n- mplot(time,wkp,'r');
xlabel('t/s');ylabel('wkp');
% L+ H8 |: o* k" n8 }$ F& W' [. msubplot(312);
plot(time,wki,'r');
6 `, e1 i1 R- A. F, ^) I8 H$ zxlabel('t/s');ylabel('wki');
subplot(313);
- u8 x& X$ }" d/ cplot(time,wkd,'r');
  M8 e# U4 H& {: A( q% mxlabel('t/s');ylabel('wkd');

ExxNEN

PID代码