#技术风云榜#matlab机器人生成空间轨迹包络图

ededewa · 发表于 2020-11-24 14:44

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x

%  =0=617.8157    =1= 640.8633 =2= 759.2167 =3=1335.9324  =4= 129.8272  =5= 133.5056 =6= 185.9378
%%%【【关节在前面，连杆长度在后面】】
%变换顺序是右乘先绕老Z轴确定 x轴夹角（关节角）--》沿着新z轴移动（横距）长度 ---》沿着新x轴移动（关节长度）——》在绕新轴X确定z轴夹角（扭角）
% l.m = dh(6);    %%%%%连杆质量
% l.r = dh(7:9)';  % a column vector
% v = dh(10:15);
% l.I = [ v(1) v(4) v(6)    %%%惯性矩真
%       v(4) v(2) v(5)
%       v(6) v(5) v(3)];
r=[0 0 0]
v=[ 0 0  0 0 0 0  0]

L{1} = link([-pi/2 0.1          0          1258.68    0    ],'sta');
L{2} = link([0       759.2167          0          0          0    ],'sta');
L{3} = link([0       1335.9324          0          0       0    ],'sta');
L{4} = link([pi/2       0                   0       0          0    ],'sta');
L{5} =  link([-pi/2    0                0       449.2706 0    ],  'sta');
L{6} = link([0          0                0          0             0    ],'sta');
p560m=robot(L);
c=[ 0 0 0 pi/2  pi/2 0];%%初始化关节角
drivebot(p560m,c)
u=pi/180;
for i1=1:12:360
for i2=1:36:360
      for i3=1:60:360
            for i4=1:60:360
            c1=[u*i1 u*i2 u*i3 u*i4 0 0];
            T2=fkine(p560m,c1);
            x=T2(1,4);
            y=T2(2,4);
            z=T2(3,4);

            hold on;
            plot3(x,y,z,'+','color','g');%画出运动轨迹

            end
      end
end
end
title('整个空间包络图');
T1=fkine(p560m,c);
T2=[0 0 0 500;0 0 0 500;0 0 0 0;0 0 0 0];
t=0:1:100;
T=ctraj(T1,T2,length(t));
p=ikine(p560m,T,c);

for i=1:1:length(t)% 正常轨迹 i=1:length(t)
x(i)=T(1,4,i);
y(i)=T(2,4,i);
z(i)=T(3,4,i);
end
hold on;
plot3(x,y,z,'ro');%画出运动轨迹22222
plot(p560m,p);
hold off;

figure,plot(p560m,c);
for i1=1%%%%画出 xz平面片图包络图
for i2=1:36:360
      for i3=1:36:360
            for i4=1:36:360
            c1=[u*i1 u*i2 u*i3 u*i4 0 0];
            T2=fkine(p560m,c1);
            x=T2(1,4);
            y=T2(2,4);
            z=T2(3,4);

            hold on;
            plot3(x,y,z,'*','color','m');%画出运动轨迹

            end
      end
end
end

for i1=90%%%%画出 yz平面包络图
for i2=1:36:360
      for i3=1:36:360
            for i4=1:36:360
            c1=[u*i1 u*i2 u*i3 u*i4 0 0];
            T2=fkine(p560m,c1);
            x=T2(1,4);
            y=T2(2,4);
            z=T2(3,4);

            hold on;
            plot3(x,y,z,'*','color','g');%画出运动轨迹

            end
      end
end
end

for i1=1:1:360%%%%画出 xz平面片图和 yz平面包络图
for i2=1:360:360
      for i3=1:360:360
            for i4=1:360:360
            c1=[ u*i1 0 0 pi/2 pi/2 0];
            T2=fkine(p560m,c1);
            x=T2(1,4);
            y=T2(2,4);
            z=T2(3,4);

            hold on;
            plot3(x,y,z,'*','color','r');%画出运动轨迹

            end
      end
end
end
title(' yz --- yz---xy平面包络图');

NNNei256 · 发表于 2020-11-24 15:38

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