#技术风云榜#matlab机器人 生成空间轨迹包络图

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6 v; U$ I. N# }7 }. v3 e9 X1 N1 v0 ?%  =0=617.8157     =1= 640.8633   =2= 759.2167    =3=1335.9324  =4= 129.8272  =5= 133.5056   =6= 185.9378
%%%【【 关节在前面，连杆长度在后面】】
%变换顺序是右乘 先绕老Z轴确定 x轴 夹角（关节角）--》沿着新z轴移动 （横距）长度 ---》沿着新x轴移动（关节长度）——》 在绕新轴X确定z轴夹角（扭角）
# ^7 E& ^2 W) q( z  X  Q%   l.m = dh(6);       %%%%%连杆质量
' H% ?  J/ }- u%   l.r = dh(7:9)';  % a column vector
%   v = dh(10:15);
%   l.I = [ v(1) v(4) v(6)     %%%惯性矩真
) Z8 [' O" ]5 n" L, [) u%        v(4) v(2) v(5)
- F8 G% C1 W4 N- v0 E1 g%        v(6) v(5) v(3)];
4 t# `2 R' s, C  l! Nr=[0 0 0]
v=[ 0 0  0 0 0 0  0]
! x! ]! K' k2 ]
  X' C2 }( E! N( I% uL{1} = link([-pi/2    0.1             0             1258.68     0       ],'sta');
L{2} = link([0        759.2167           0           0            0       ],'sta');
* O# f4 W) b: y" ?' x9 ]' M4 EL{3} = link([0         1335.9324           0           0        0       ],'sta');
6 E  G5 Z5 j2 t( k+ g" [: [2 gL{4} = link([pi/2         0                    0         0             0     ],'sta');
L{5} =  link([-pi/2      0                  0         449.2706   0     ],  'sta');
L{6} = link([0           0                   0           0              0     ],'sta');
p560m=robot(L);
c=[ 0 0 0 pi/2  pi/2 0];%%初始化关节角
drivebot(p560m,c)
u=pi/180;
for i1=1:12:360
    for i2=1:36:360
' g0 V& v: e* I3 i: n         for i3=1:60:360
              for i4=1:60:360
                c1=[u*i1 u*i2 u*i3 u*i4 0 0];               
7 @+ |* |* Y, {+ v8 G                T2=fkine(p560m,c1);
                x=T2(1,4);
                y=T2(2,4);
                z=T2(3,4);
. B0 g* @, a2 V+ y               
% s, T- o# S3 B) }0 t% {3 @/ |                hold on;
                plot3(x,y,z,'+','color','g');%画出运动轨迹
; r7 c$ n2 m- y                 
              end   
         end   
% G9 H. Z- O# b4 l    end
end
, h9 Z! u3 u) J* O& |- ltitle('整个空间包络图');
0 \! K2 \: n- e6 k3 t$ NT1=fkine(p560m,c);
T2=[0 0 0 500;0 0 0 500;0 0 0 0;0 0 0 0];
t=0:1:100;
: }8 `' L* q6 i2 [9 W! M, K$ BT=ctraj(T1,T2,length(t));
* H( q" }% M; X/ A9 Z% e6 H9 u: p* vp=ikine(p560m,T,c);
* ^4 `9 f8 [3 i) y# C9 e$ G
for i=1:1:length(t)% 正常轨迹 i=1:length(t)
x(i)=T(1,4,i);
y(i)=T(2,4,i);
z(i)=T(3,4,i);
end
2 G+ l0 J( }- Jhold on;
  L8 z& k" F' `" Y* k9 i  |1 e- kplot3(x,y,z,'ro');%画出运动轨迹22222
plot(p560m,p);
hold off;

$ _5 u& {# U# s0 `* [; h& n) Wfigure,plot(p560m,c);
for i1=1%%%%画出    xz平面片图 包络图
    for i2=1:36:360
5 s! k) h' G' B  H         for i3=1:36:360
              for i4=1:36:360
! s+ l6 A; O* j7 u                c1=[u*i1 u*i2 u*i3 u*i4 0 0];               
                T2=fkine(p560m,c1);
. P- k' n$ p( k% Q                x=T2(1,4);
" g% d7 g% r+ N( [                y=T2(2,4);
                z=T2(3,4);
' t, ~: W1 _+ \' v/ ~               
( T2 ?& B' F( z. T  P. g% f6 R; n                hold on;
4 e  ?4 P) |+ Q9 U- N. j1 W. U                plot3(x,y,z,'*','color','m');%画出运动轨迹
                 
, |% p2 Q( @  W+ L2 R. F( \4 s              end   
         end   
    end
end

for i1=90%%%%画出    yz平面包络图
    for i2=1:36:360
$ P2 [! ]) ~& H% J7 ?6 h3 e, U2 k         for i3=1:36:360
7 i; W$ h( a# A9 a8 ^              for i4=1:36:360
                c1=[u*i1 u*i2 u*i3 u*i4 0 0];               
6 G" E+ O0 E# E+ H1 H4 n                T2=fkine(p560m,c1);
$ H" @/ u4 ^" x/ K' v                x=T2(1,4);
                y=T2(2,4);
2 u1 L1 B3 P+ `) S                z=T2(3,4);
, |9 a2 c! L+ C               
$ R3 i! F3 i( E; m4 i$ L& u                hold on;
  A( Q. v6 E4 h, U5 ~& N                plot3(x,y,z,'*','color','g');%画出运动轨迹
                 
              end   
         end   
% q; Z* F" D" y# H    end
end

$ E7 i' D3 i: R# Kfor i1=1:1:360%%%%画出    xz平面片图 和 yz平面包络图
    for i2=1:360:360
         for i3=1:360:360
              for i4=1:360:360
                c1=[ u*i1 0 0 pi/2 pi/2 0];               
! h6 Q) t" z6 ?) D4 H* B                T2=fkine(p560m,c1);
0 X1 N1 j, ?( ~. F1 o                x=T2(1,4);
/ }, ~2 k5 S0 r/ \6 w, O% E. o                y=T2(2,4);
                z=T2(3,4);
               
                hold on;
- F+ f; k' _7 B' t7 W$ o                plot3(x,y,z,'*','color','r');%画出运动轨迹
                 
              end   
         end   
    end
( L  Y. w& `+ M' r+ b9 P, ^! u; N' Zend
" u# e% m6 Z; Etitle(' yz --- yz---xy平面包络图');
, k/ T9 l4 Z( b' P+ @- r5 B


$ [) C3 m0 G& t% ~

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matlab机器人 生成空间轨迹包络图