请问为什么用matlab仿真机器人末端轨迹，会出现“位置 1 的索引超出数组范围(不能...

tryeverythingop

1这是我再知网上查了许多论文，关于机器人末端轨迹的仿真，用的都是这一类的代码，会涉及到squeeze函数，不管怎样，都会有“位置 1 的索引超出数组范围(不能超过 1)”的报错。
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L1 =Link( 'd',0.525, 'a',0.15,'alpha',pi/2) ;

$ t! I, \$ Y; TL2 =Link( 'd',0, 'a',0.79, 'alpha',0) ;
4 k# u6 |( p/ U
L3 =Link( 'd',0, 'a',0.25, 'alpha',pi/2);

L4 =Link( 'd',0.835, 'a',0, 'alpha',-pi/2);
* R& z. G7 }) `
L5 =Link( 'd',0, 'a',0, 'alpha',pi/2) ;

; c/ Y6 Z5 t' M: VL6 = Link( 'd', 0.1,'a',0,'alpha',0) ;
7 I* e/ F. W4 `8 }: S
9 X; q8 s+ h8 E2 HVFb=isrevolute( L1) ; %测试是否为旋转关节
4 |3 ]  N& c  s3 j! w; M
robot=SerialLink([L1, L2, L3, L4, L5, L6]); %创建机器人模型
8 x' M, B  q% X, x8 m
robot.name='M-20iA'; %机器人模型名称

$ r& t6 ~% G4 T3 c4 etheta=[0 pi/2 0 0 0 0]; %关节角度初值

5 |, F$ ^1 g; [( O" @t=[0:0.05:4]’;
; c: Y' p  J: g6 e, C3 r
8 g! T& E' _) [( r2 i+ A* eqA=[0 pi/2 0 0 0 0];
" D6 v' Z# q$ h$ J! e7 U; ~
qB=[pi/2 pi/3 -pi/6 0 pi/3 pi/2];

q=jtraj(qA, qB, t);
6 Y1 ?3 r4 \  q+ l- D$ l! D0 ]" v
plot(robot,q);
1 G% A1 U! a* w! F2 A- w% R% y$ v
" t9 ?* T5 ~! ?( R5 j$ ZT=fkine(robot,q);

x=squeeze(T(1,4,);

" x) u0 Z3 A. I! v8 \8 y

y=squeeze(T(2,4,);

z=squeeze(T(3,4,);

subpIoT(3,1,1);piot(t,x);xlabel(‘时间/s’);ylabel(‘x/m’);

subpiot(3,1,2);piot(t,y);xlabel(‘时间/s’);ylabel(‘x/m’);

subpiot(3,1,3);piot(t,z);xlabel(‘时间/s’);ylabel(‘x/m’);

3请问该如何解决？

modengxian111

超出索引范围肯定就是你数组位数设置错误的问题