请问为什么用matlab仿真机器人末端轨迹，会出现“位置 1 的索引超出数组范围(不能...

tryeverythingop

1这是我再知网上查了许多论文，关于机器人末端轨迹的仿真，用的都是这一类的代码，会涉及到squeeze函数，不管怎样，都会有“位置 1 的索引超出数组范围(不能超过 1)”的报错。
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2 k+ {! s( _! N2 g/ n, o# |L1 =Link( 'd',0.525, 'a',0.15,'alpha',pi/2) ;
; J, q2 g8 o$ _6 L
( @4 K, T/ D* e9 sL2 =Link( 'd',0, 'a',0.79, 'alpha',0) ;

$ I3 L# M1 m& QL3 =Link( 'd',0, 'a',0.25, 'alpha',pi/2);

" i; s* A4 O' v6 Y( X, Q) E  NL4 =Link( 'd',0.835, 'a',0, 'alpha',-pi/2);
9 z7 |9 v/ i1 G
L5 =Link( 'd',0, 'a',0, 'alpha',pi/2) ;

L6 = Link( 'd', 0.1,'a',0,'alpha',0) ;
* Z# W$ `) Y) v6 M
VFb=isrevolute( L1) ; %测试是否为旋转关节
4 F. W! E$ V- M' T  i( s; G
robot=SerialLink([L1, L2, L3, L4, L5, L6]); %创建机器人模型

robot.name='M-20iA'; %机器人模型名称
. Y# A5 Y9 R  ^: q8 l7 p; _
. U* u' w) a3 }) Stheta=[0 pi/2 0 0 0 0]; %关节角度初值

t=[0:0.05:4]’;
' Z! K( u: s( U- F. u% S3 o* G  E
qA=[0 pi/2 0 0 0 0];

1 k& g4 ?$ \( W# RqB=[pi/2 pi/3 -pi/6 0 pi/3 pi/2];

q=jtraj(qA, qB, t);
# I( T4 }) o4 U; q/ E; r% y6 n
plot(robot,q);

0 T( S% d) n% IT=fkine(robot,q);
3 p5 y8 I, x/ g% @
& O" K/ c$ r1 F$ B: t

x=squeeze(T(1,4,);

y=squeeze(T(2,4,);

z=squeeze(T(3,4,);

5 X( ~9 E! t+ h2 L* W% {, ~3 k

subpIoT(3,1,1);piot(t,x);xlabel(‘时间/s’);ylabel(‘x/m’);

subpiot(3,1,2);piot(t,y);xlabel(‘时间/s’);ylabel(‘x/m’);

subpiot(3,1,3);piot(t,z);xlabel(‘时间/s’);ylabel(‘x/m’);

3请问该如何解决？

6 t- f" l. ]! t# E; x

modengxian111

超出索引范围肯定就是你数组位数设置错误的问题