为什么用matlab仿真机器人末端轨迹，会出现“位置 1 的索引超出数组范围(不能超过 ...

xiannvjiejie

关于机器人末端轨迹的仿真，用的都是这一类的代码，会涉及到squeeze函数，不管怎样，都会有“位置 1 的索引超出数组范围(不能超过 1)”的报错。
  k! m4 z" n" @* l& h' n7 |/ M
L1 =Link( 'd',0.525, 'a',0.15,'alpha',pi/2) ;
0 x1 R3 C% e' p4 `+ L
& N8 {/ ~& O8 {, S+ mL2 =Link( 'd',0, 'a',0.79, 'alpha',0) ;
8 K2 x/ m9 V/ W4 i% O
3 f9 t9 g1 r; H% Q/ Q  tL3 =Link( 'd',0, 'a',0.25, 'alpha',pi/2);
3 d! W$ |, O4 Y
- d( ?; z5 U' [4 X# R! z* oL4 =Link( 'd',0.835, 'a',0, 'alpha',-pi/2);
7 u; Z* C5 l* m, ^- p* s2 p7 F
L5 =Link( 'd',0, 'a',0, 'alpha',pi/2) ;

' L4 v8 F. P* {: }1 rL6 = Link( 'd', 0.1,'a',0,'alpha',0) ;

VFb=isrevolute( L1) ; %测试是否为旋转关节

+ T* e5 s0 F3 T* R0 D7 Qrobot=SerialLink([L1, L2, L3, L4, L5, L6]); %创建机器人模型

robot.name='M-20iA'; %机器人模型名称
4 L$ b. {' L7 ]0 F6 c
( t; ?2 b2 l: d+ t# ~, wtheta=[0 pi/2 0 0 0 0]; %关节角度初值
/ H+ D0 j; N6 ^0 i6 w4 |6 H
9 [$ P1 p" n" Nt=[0:0.05:4]’;
" E# @% N) L& _* v5 J# x6 U
, G& ]% f/ Y5 T7 _  u6 EqA=[0 pi/2 0 0 0 0];
7 g+ W' W) v( t; o/ H
qB=[pi/2 pi/3 -pi/6 0 pi/3 pi/2];
2 X0 C' G( O# \4 c4 D$ z+ h
q=jtraj(qA, qB, t);

2 L$ w6 D* q7 Z- jplot(robot,q);
% \/ D% r9 b* C6 k
T=fkine(robot,q);
6 ]& n- S5 O+ M1 n; @8 T% X
( y* e% j" f1 d% C( S9 O: E

x=squeeze(T(1,4,：));

y=squeeze(T(2,4,：));

" K# n% {+ d+ b+ ]9 ?

z=squeeze(T(3,4,：));

9 L) l: E% \0 R- T3 |

subpIoT(3,1,1);piot(t,x);xlabel(‘时间/s’);ylabel(‘x/m’);

subpiot(3,1,2);piot(t,y);xlabel(‘时间/s’);ylabel(‘x/m’);

subpiot(3,1,3);piot(t,z);xlabel(‘时间/s’);ylabel(‘x/m’);

% J+ u3 s3 u0 ?6 D  U

请问该如何解决？

- G( Q, |1 N  h3 }7 m- X

modengxian111

超出索引范围肯定就是你数组位数设置错误的问题

nevadaooo

请问解决了吗，我也是这个问题