串口转can通信控制伺服电机

ssdgh

$regfile = "m128def.dat"                                    '单片机型号头文件
% g$ s! p0 ^! ^! A/ A* g$crystal = 8000000                                          '晶振频率
$baud = 19200
  P" q6 f6 w: N6 Z5 [& E/ D$hwstack = 256
9 g: o/ t* S2 v- G' h8 R$swstack = 256
# R" [5 b$ K$ C' w) s3 G5 \$framesize = 256
7 n+ O, w. k* l1 {# M* U5 k
' O: [/ @6 l) v0 H$ Z: W/ c$ YDeclare Sub Send(byval Str_code As String)
- Y* M( Q+ ~: Y- z
% E: g. [/ a2 i  H- YDeclare Function Can_data(byval Std_mode As Integer , Byval Data_length As Integer , _
, Q8 N! P0 b9 p- L: R6 y                           Byval Func_code As String , Byval Node_id As String , _
" l$ K& j# u! a# \0 [1 E                           Byval Str_data As String) As String
Declare Sub Set_enable(byval Node_id As String , Byval Ctrl_mode As Integer , Byval Value As Integer)

/ D0 y- t; m$ Q  [% r: m% JConfig Portd = Output
Const Std_frame = 1                                         '标准帧
) J8 Z. ^- ]4 V: R" zConst Ext_frame = 0                                         '扩展帧
Const Position_mode = 0                                     '位置模式
Const Speed_mode = 1                                        '速度模式

, W) a7 [! x* g+ Z$ g6 T* I; s2 l) gDim Can_code As String * 26
! p, T/ D3 p2 a3 y; p; b  I  n
; ?& `# H) i# l; [Portd = &HFF
: a0 s( Y( s0 u* HWait 1
'1号伺服位置模式上使能
2 d0 D$ o) ]; a1 W( M* g" @Set_enable "01" , Position_mode , 1
. R2 m3 c6 L8 h+ ]Portd.3 = 0
! n3 Y- f( ^4 [! t, ~2 P. uWait 1
'2号伺服速度模式上使能
Set_enable "02" , Speed_mode , 1
4 @+ J) {& m8 f8 n" qPortd.4 = 0
; P4 h( |% b4 Y" V0 Q# ^Wait 10

'1号伺服掉使能
Set_enable "01" , Position_mode , 0
0 q" e9 x* e- k0 l. MPortd.3 = 1
Wait 1
+ P6 b& \- q5 R6 r7 G'2号伺服掉使能
1 @! t2 M4 v9 s  O2 ~0 d; ESet_enable "02" , Speed_mode , 0
- n. b. h5 x# @# G1 t! rPortd.4 = 1
Wait 1

- e5 O/ l/ u1 _. q( EEnd
# V! F! T, K+ r+ V! p) Y
1 L# a2 S: A( Y'按值发送
5 U7 r) `# J3 ^; E5 sSub Send(byval Str_code As String )
    Local I1 As Integer , Mystr As String * 4 , Mybyte As Byte , Length As Integer
( [) C- L* Q* \' ?2 j* ?) Y    Length = Len(str_code)
    For I1 = 1 To Length Step 2
        Mystr = Mid(str_code , I1 , 2)
, y9 G- f9 j) x& V        Mybyte = Hexval(mystr)
        Printbin Mybyte
. s3 ]2 Y# a: k; X# _    Next
3 K6 G5 X, M. o% P! z4 fEnd Sub
" r2 \* d, E) e# B% U: n" \' L
'Can帧数据Std_mode=1为标准帧=0为扩展帧，
'Data_length为数据区长度最大8字节，
'Func_code为功能码一个字节，
# A: ^4 E7 v: ]6 Y2 x% M* v'Node_id为节点ID一个字节，
7 k/ p, f0 f! ?, ]4 U9 i$ h# z'Str_data数据区十六进制字符串，最大8个字节
$ T& ^9 S4 u& QFunction Can_data(byval Std_mode As Integer , Byval Data_length As Integer , _
                  Byval Func_code As String , Byval Node_id As String , _
                  Byval Str_data As String) As String
  z. v" V- O6 `4 ~; q9 ?" P7 ?+ d
   Local Count As Integer , Str_code As String * 26 , I As Integer
3 B, d1 A# a$ x0 f$ C* P7 l
   Select Case Std_mode
   Case Is = Std_frame
+ r9 }, U- O1 o  b) Y/ j      Str_code = "0" + Str(data_length)                     '标准帧的第一个字符为0第二个字符为数据区的字节数（最大8字节）
   Case Is = Ext_frame
      Str_code = "8" + Str(data_length)                     '扩展帧的第一个字符为8第二个字符为数据区的字节数（最大8字节）
   End Select

   Str_code = Str_code + "0000"
# N# S& J* Q5 ~/ w; V3 V
   If Len(func_code) = 1 Then
      Str_code = Str_code + "0"
   End If
   Str_code = Str_code + Func_code

   If Len(node_id) = 1 Then Str_code = Str_code + "0"
   Str_code = Str_code + Node_id
+ P' i- n4 R! K( k# y
   Count = Len(str_data)
- i; Y$ B& P+ q" L. d$ o4 B1 `   Count = 16 - Count
3 z, }. p2 F7 q" V9 G7 D   Str_code = Str_code + Str_data
   For I = 1 To Count
      Str_code = Str_code + "0"
+ T, D# C( x* R8 g# p   Next I
! }6 u. J, g2 V1 v9 [   Can_data = Str_code
4 R- V. m- [5 e% b1 s7 ~End Function

4 B6 e: J; {% S'伺服驱动器使能Node_id为驱动器节点ID，
6 \5 X$ B: c4 j! C'Ctrl_mode有两种模式，位置模式Position_mode = 0和速度模式 Speed_mode = 1
'Value值设置非0为上使能，设置为0为掉使能
Sub Set_enable(byval Node_id As String , Byval Ctrl_mode As Integer , Byval Value As Integer)
8 Z3 L& s6 i# `6 |# C, Y" S   If Value <> 0 Then
      '上使能
      '02 00 00 02 0A 00 00 00 00 00 00 00 00   '控制字清0
! X( P8 K( y7 z3 S" I      Can_code = Can_data(std_frame , 2 , "02" , Node_id , "0000" )       '获得完整can报文
8 ]8 d- ?% Z2 g* v/ U$ u      Send Can_code                                         '发数据
      Waitms 5
      Select Case Ctrl_mode
      Case Is = Position_mode
        '01 00 00 03 0A 01 00 00 00 00 00 00 00    '速度模式
; o. \9 |; `0 u( C' b        Can_code = Can_data(std_frame , 1 , "03" , Node_id , "01" )       '获得完整can报文
        Send Can_code                                       '发数据
        Waitms 5
1 w+ N: l) i4 p$ X' K4 d9 t& \      Case Is = Speed_mode
        '01 00 00 03 0A 03 00 00 00 00 00 00 00    '位置模式
% Y3 B  s# q3 N        Can_code = Can_data(std_frame , 1 , "03" , Node_id , "03" )       '获得完整can报文
$ u8 J* ]0 `5 w/ F) ^6 w        Send Can_code                                       '发数据
, B  L% O; G+ N6 M" Z$ d        Waitms 5
      End Select
, R; ^' x8 `/ E# G      '02 00 00 02 0A 06 00 00 00 00 00 00 00   '始能第一步
      Can_code = Can_data(std_frame , 2 , "02" , Node_id , "0600" )       '获得完整can报文
) Z& u2 _! S( a9 q$ T5 p$ R      Send Can_code                                         '发数据
      Waitms 5
: G5 `9 u8 k& R0 Z$ z2 P      '02 00 00 02 0A 07 00 00 00 00 00 00 00   '始能第二步
      Can_code = Can_data(std_frame , 2 , "02" , Node_id , "0700" )       '获得完整can报文
, \* \$ |5 I6 q      Send Can_code                                         '发数据
2 B9 D# K* U1 B! C, D! P. v1 d      Waitms 5
      '02 00 00 02 0A 0F 00 00 00 00 00 00 00   '始能第三步
8 q$ O# V# R6 E/ L6 r      Can_code = Can_data(std_frame , 2 , "02" , Node_id , "0F00" )       '获得完整can报文
      Send Can_code                                         '发数据
      Waitms 5
% `, Y$ |* u1 f( Q) d- P% S, a   Else
      '掉使能02 00 00 02 0A 05 00 00 00 00 00 00 00
5 C8 V1 Z4 T- A8 B( c$ e2 i' J3 p+ j      Can_code = Can_data(std_frame , 2 , "02" , Node_id , "0500" )       '获得完整can报文
4 q' K2 S+ i7 `      Send Can_code                                         '发数据
; h8 W4 k, O1 B   End If
End Sub
$ U: X' f0 c: U8 v

nuiga

感觉清零有些繁琐
. G7 A; V1 F4 P4 z2 d

RNGxiaohu

学习了   感谢分享