串口转can通信控制伺服电机

ssdgh

$regfile = "m128def.dat"                                    '单片机型号头文件
$crystal = 8000000                                          '晶振频率
# e! |( r/ X) s- q( h* I$baud = 19200
: t" s% U: ?! s) o3 \$hwstack = 256
$swstack = 256
6 t, r7 D2 v9 w$ y$framesize = 256

Declare Sub Send(byval Str_code As String)

Declare Function Can_data(byval Std_mode As Integer , Byval Data_length As Integer , _
                           Byval Func_code As String , Byval Node_id As String , _
                           Byval Str_data As String) As String
Declare Sub Set_enable(byval Node_id As String , Byval Ctrl_mode As Integer , Byval Value As Integer)
: y2 i% A9 R) ]' v4 l5 o( ]3 E  z6 ^
' C6 T" ^  Y' {2 BConfig Portd = Output
1 s+ @( Z4 E8 Y& [0 t$ e# `5 dConst Std_frame = 1                                         '标准帧
9 Z9 C3 R' l  H( O+ ?Const Ext_frame = 0                                         '扩展帧
. L9 T+ ^# }1 O- l5 WConst Position_mode = 0                                     '位置模式
Const Speed_mode = 1                                        '速度模式

Dim Can_code As String * 26
0 O6 H; j+ o- L; X
Portd = &HFF
) i! j9 @0 h# ~2 h: G7 M! f% b6 LWait 1
% f0 r7 h4 g! |9 n! T9 F( w9 O) a8 d'1号伺服位置模式上使能
' e; M; I  ], \' Y7 X( n4 }Set_enable "01" , Position_mode , 1
Portd.3 = 0
Wait 1
: Y  y4 Y1 B% }. g: M5 U'2号伺服速度模式上使能
Set_enable "02" , Speed_mode , 1
Portd.4 = 0
7 h: W/ U2 Q4 kWait 10
. o9 }) h" b# Z' @2 m) I6 z
'1号伺服掉使能
$ ^- A& Z- N- e/ \/ i) z% k. ySet_enable "01" , Position_mode , 0
Portd.3 = 1
& k- Z7 x5 ~: {! n+ F, U- e9 VWait 1
5 X" q; `( |+ D6 X'2号伺服掉使能
Set_enable "02" , Speed_mode , 0
Portd.4 = 1
Wait 1
/ ?/ }% y" @5 ?
End

'按值发送
Sub Send(byval Str_code As String )
8 g% }; ?. q7 m$ X    Local I1 As Integer , Mystr As String * 4 , Mybyte As Byte , Length As Integer
& P  V# |8 {" _  i: v+ J9 d    Length = Len(str_code)
2 J' w4 f" x* A! d8 W    For I1 = 1 To Length Step 2
        Mystr = Mid(str_code , I1 , 2)
        Mybyte = Hexval(mystr)
" {, u- o/ ?8 Q4 G) F        Printbin Mybyte
# e* ^& t# k6 E# G% G    Next
End Sub
7 P" `$ i: G+ f* ?
& g, e3 y# h) @0 `'Can帧数据Std_mode=1为标准帧=0为扩展帧，
& C$ ]4 i( |4 c  J* A' g'Data_length为数据区长度最大8字节，
. D, [0 o" r$ D1 W'Func_code为功能码一个字节，
/ p* F2 {1 o$ I) Y# o4 M'Node_id为节点ID一个字节，
6 L2 K. ^" }6 X! K; A; N' |# y. x'Str_data数据区十六进制字符串，最大8个字节
Function Can_data(byval Std_mode As Integer , Byval Data_length As Integer , _
7 n% K: S% X9 m( L% d2 U( m                  Byval Func_code As String , Byval Node_id As String , _
: k' q' I7 [3 d1 x5 k' B                  Byval Str_data As String) As String

   Local Count As Integer , Str_code As String * 26 , I As Integer

   Select Case Std_mode
   Case Is = Std_frame
      Str_code = "0" + Str(data_length)                     '标准帧的第一个字符为0第二个字符为数据区的字节数（最大8字节）
   Case Is = Ext_frame
3 |" \) X" P7 f) Y      Str_code = "8" + Str(data_length)                     '扩展帧的第一个字符为8第二个字符为数据区的字节数（最大8字节）
   End Select

% n, T. o+ |6 v0 ?( ]+ N# }  F   Str_code = Str_code + "0000"
) E5 u0 x( P. o  D8 M+ }1 q9 k
   If Len(func_code) = 1 Then
+ S6 |9 d8 d6 T* C! K# k7 {. N$ V      Str_code = Str_code + "0"
   End If
   Str_code = Str_code + Func_code
6 ~$ q, w) R' j9 r6 e  V4 k
  {% h+ g. ?7 m: I" l6 _4 t$ n   If Len(node_id) = 1 Then Str_code = Str_code + "0"
$ R3 F) J5 y  n6 Y6 X4 @: E   Str_code = Str_code + Node_id
/ q& B* D4 s$ V' v/ Q
6 [: @9 E- A$ [   Count = Len(str_data)
2 o6 b% d" }6 Z' }   Count = 16 - Count
& f, B+ `/ F5 q0 b' C   Str_code = Str_code + Str_data
   For I = 1 To Count
7 }& M' V3 j4 V' e* M) E      Str_code = Str_code + "0"
$ a. Z& N# Y$ N, r6 ]/ ]( ]   Next I
; [- \' `$ S$ Z2 ]  l( u   Can_data = Str_code
5 L" @8 w( E, G& _1 VEnd Function
4 e+ ?* m2 z/ D; H- ?
'伺服驱动器使能Node_id为驱动器节点ID，
'Ctrl_mode有两种模式，位置模式Position_mode = 0和速度模式 Speed_mode = 1
( u$ z/ w- S; Z: u6 W- y'Value值设置非0为上使能，设置为0为掉使能
8 H- t, Z- @, v6 W4 iSub Set_enable(byval Node_id As String , Byval Ctrl_mode As Integer , Byval Value As Integer)
4 b' x+ r! W7 H   If Value <> 0 Then
      '上使能
      '02 00 00 02 0A 00 00 00 00 00 00 00 00   '控制字清0
- ~3 h7 i/ j5 P! [. B* ]2 D- R- R      Can_code = Can_data(std_frame , 2 , "02" , Node_id , "0000" )       '获得完整can报文
- H2 G& c) W. f! e- z      Send Can_code                                         '发数据
      Waitms 5
; m% Z! [' o3 @- K" l( F9 T      Select Case Ctrl_mode
      Case Is = Position_mode
& S% G- t1 Q. t7 j  M4 J: s- ]2 R2 a        '01 00 00 03 0A 01 00 00 00 00 00 00 00    '速度模式
        Can_code = Can_data(std_frame , 1 , "03" , Node_id , "01" )       '获得完整can报文
2 c$ X. p3 P( g        Send Can_code                                       '发数据
# \# c3 `. T2 p6 G0 Z; G5 L4 O9 d        Waitms 5
      Case Is = Speed_mode
        '01 00 00 03 0A 03 00 00 00 00 00 00 00    '位置模式
        Can_code = Can_data(std_frame , 1 , "03" , Node_id , "03" )       '获得完整can报文
        Send Can_code                                       '发数据
/ S) f( I* N' N: r* c  R- I- n        Waitms 5
      End Select
      '02 00 00 02 0A 06 00 00 00 00 00 00 00   '始能第一步
      Can_code = Can_data(std_frame , 2 , "02" , Node_id , "0600" )       '获得完整can报文
      Send Can_code                                         '发数据
+ r5 v$ ]3 a6 D: i! M+ o      Waitms 5
      '02 00 00 02 0A 07 00 00 00 00 00 00 00   '始能第二步
/ |1 ~9 D9 H9 ^+ C      Can_code = Can_data(std_frame , 2 , "02" , Node_id , "0700" )       '获得完整can报文
      Send Can_code                                         '发数据
      Waitms 5
      '02 00 00 02 0A 0F 00 00 00 00 00 00 00   '始能第三步
- X+ {/ ^' ]) Z) Z  N* _5 K      Can_code = Can_data(std_frame , 2 , "02" , Node_id , "0F00" )       '获得完整can报文
0 h) _2 H$ G% N* e2 f4 O      Send Can_code                                         '发数据
, _8 a0 G  u$ M      Waitms 5
' i3 D. p4 ]7 B, C7 I! n   Else
      '掉使能02 00 00 02 0A 05 00 00 00 00 00 00 00
6 e# `9 r! e" J2 |) U      Can_code = Can_data(std_frame , 2 , "02" , Node_id , "0500" )       '获得完整can报文
) A. B/ ~% w( P% P      Send Can_code                                         '发数据
* P( J4 }3 M7 U5 b/ T% }   End If
6 H% I- w' r5 i+ IEnd Sub
, R5 [% Q0 n1 T6 x5 U& C6 \

nuiga

感觉清零有些繁琐

RNGxiaohu

学习了   感谢分享