MSP430F5529lp避障小车

nuiga

这是我用MSP430F5529lp写的避障小车程序，用了两个红外避障，跑起来感觉还行，里面用到了库函数，5529的库函数也分享出来了。 ( m1 i/ V+ b! f& L9 W/ Q$ B7 K# j, Y) C单片机源程序如下: #include <msp430.h> - Y7 c6 X( W7 V- b  m1 D, `#include<msp430f5529.h> #include <USER/driverlib.h> # k: z9 F4 l) U. N) R#include "USER/gpio.h" 2 Q" r1 e, |# j" y% [#define CPU_F ((double)8000000)   //外部高频晶振8MHZ #define delay_us(x) __delay_cycles((long)x) #define delay_ms(x) __delay_cycles((long)(x*1000.0))   y, B$ H/ c3 F# B/** : ]& r4 @8 C) b1 C) h8 p* main.c */ ) x: h% o/ x5 i. G8 K) c% M1 ivoid stop(void)//停车 {     TA0CCR1=800; ' ^2 o4 y/ ^4 V" E    TA0CCR2=800; 2 q( K+ m) [) t* n; I. K" y0 k# k# B    TA0CCR3=800;     TA0CCR4=800; ! b8 o! p. ]" j5 ]% H    } void go(void)//前进 8 L% Y4 X7 {! q0 i{ * Y: S# z! v" \5 Z0 M$ A    TA0CCR1=800;     TA0CCR2=600;     TA0CCR3=800; : h% {# ?/ j* s: R7 G* L6 K    TA0CCR4=600; % i; z1 m. u% H1 j+ L6 A    } void tui(void)//后退 {     TA0CCR1=600; 1 e( U; b9 a- H, J5 l+ v    TA0CCR2=800; ' t. W! d" D  Z; H    TA0CCR3=600;     TA0CCR4=800;     } void zuo(void)//左转 { % p7 X& G0 b  _    TA0CCR1=800; " x6 {% ]( u, P$ f- ^  d) c    TA0CCR2=700;     TA0CCR3=800;   M2 V$ a" k" @; ]/ E& l$ Y5 g    TA0CCR4=600; ( L4 W+ p4 {% I" y, i7 b    } void you(void)//右转 {     TA0CCR1=800;     TA0CCR2=600;     TA0CCR3=800;     TA0CCR4=700;     } void zuo1(void)//大幅度左转 5 C! C" `; {# y& \1 W{     TA0CCR1=800; - y+ T4 Q8 Q( |6 m# D, E    TA0CCR2=800; # d* A, O( w4 T2 b1 a    TA0CCR3=800; ; J6 o' T/ c& R, J) k    TA0CCR4=550; . ~- t3 B5 x+ [/ j    } ; f9 v& T) y6 Mvoid you1(void)//大幅度右转 . d7 s1 Q6 T" f# r  R{     TA0CCR1=800;     TA0CCR2=550;     TA0CCR3=800; / N6 X. D6 v) \% c/ R- O1 ?: v    TA0CCR4=800;     } void bizhang(void) { - [" ?* v7 W% |1 S    GPIO_getInputPinValue (GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN1);     GPIO_getInputPinValue (GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN2); / _7 p5 Z+ m' f4 g. v/ A    if(GPIO_INPUT_PIN_HIGH==GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN1)&&GPIO_INPUT_PIN_HIGH==GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN2))//都没有检测到障碍     { 0 g6 J  o0 r3 k" I! j1 w9 ^3 P  [        go(); # B" n# v" r; b* m    }     else if(GPIO_INPUT_PIN_LOW==GPIO_getInputPinValue (GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN1) && GPIO_INPUT_PIN_LOW==GPIO_getInputPinValue (GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN2))//同时检测到障碍 $ }3 m$ N" n/ [- \- E! j        {             stop(); 6 O* r: H* y1 T0 w' z& f+ J* @( ^3 z9 H            delay_ms(1000);             tui(); ; f/ t1 W$ E+ `  l; H9 b: }            delay_ms(2000); " J' t- }2 V8 W1 s- K  @! v            you(); ( \  v1 O& x3 t. H0 |( y! L            delay_ms(1200); % M/ O7 e" i4 f  `% q* x  l# O            go(); 7 {. ~0 ?5 h) x; M; r4 F; U   \- H) A8 p3 j/ O5 j' t        }     else if(GPIO_INPUT_PIN_LOW==GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN1))//P4.1检测到障碍(左检测到障碍)    {        zuo1(); ! d' [+ \' H1 v5 ~        delay_ms(800); 5 k( X3 _/ g7 ], Q4 r        go(); # j/ U+ d4 w3 F    }     else if(GPIO_INPUT_PIN_LOW==GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN2))//P4.2检测到障碍（右检测到障碍） " [9 D* g9 r+ u6 T4 P    {          you1();         delay_ms(800);         go();     }     else stop(); } 3 Z1 H) `- v6 c! y: H2 o int main(void) { $ S5 T' s4 I1 e# R     bizhang();     WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;   // 关闭看门狗     P1SEL|=(BIT2+BIT3+BIT4+BIT5);     P1DIR|=(BIT2+BIT3+BIT4+BIT5);     P1OUT&=~(BIT2+BIT3+BIT4+BIT5);     GPIO_setAsInputPin (GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN1); % l1 s: @+ }) K+ H5 I    GPIO_setAsInputPin (GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN2); / V; E1 s- a2 v% U" a- z 7 K" ~- D: `/ j+ a; ?! U2 J9 ~2 `+ z( x    TA0CCR0=1000;     TA0CCTL1=OUTMOD_7;     TA0CCTL2=OUTMOD_7;     TA0CCTL3=OUTMOD_7; 7 }9 t! |5 f* M( J1 }' d' Z    TA0CCTL4=OUTMOD_7; 1 o2 K+ q* x* I" M: Y3 Z8 D) m( ]9 ^* X    TA0CTL=TASSEL_2+MC_1; ( ~8 V& t  V, j    while(1) $ n, s7 i! f1 h3 ?( b* `    { 8 m3 |+ h# g7 W, G        bizhang(); 4 N' \2 P/ |$ T    } 7 X; o2 h* B; u: Q8 Y}

3 B- f8 W* z: ]+ l& r7 R2 P' }

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路径是怎么设置的
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