MSP430F5529lp避障小车

nuiga

这是我用MSP430F5529lp写的避障小车程序，用了两个红外避障，跑起来感觉还行，里面用到了库函数，5529的库函数也分享出来了。 单片机源程序如下: #include <msp430.h> ! |9 h* B* n/ M) G% _/ Y4 o#include<msp430f5529.h> & l8 y! U/ v2 J, [  K! h#include <USER/driverlib.h> #include "USER/gpio.h" #define CPU_F ((double)8000000)   //外部高频晶振8MHZ #define delay_us(x) __delay_cycles((long)x) #define delay_ms(x) __delay_cycles((long)(x*1000.0)) 4 P# F9 L% G4 B /** * main.c */ ) R& G; Y6 B+ `7 u  ]; C" S$ nvoid stop(void)//停车 { 7 k: ^3 g) Z, l7 A    TA0CCR1=800; & f: ]9 ]* L# k( H% m, B/ a" O    TA0CCR2=800; 0 G& Z5 H1 o. q2 e0 ?/ x    TA0CCR3=800;     TA0CCR4=800; 3 l9 o1 M% |  O    } ) B, X& a+ n9 yvoid go(void)//前进   @) N: W% n5 _3 e! R% a! n{     TA0CCR1=800;     TA0CCR2=600; ' H+ T* r1 g8 y% \    TA0CCR3=800;     TA0CCR4=600; + o5 x0 D5 P/ k" I    } , Q' _3 `" y/ @- o' Qvoid tui(void)//后退 % D+ D' {& M6 J( d{ # x* n5 k8 A& W5 \% T! ?    TA0CCR1=600; ; B( W7 u1 m4 l: U    TA0CCR2=800; 6 ?. S' E2 [4 ?2 v  U/ b    TA0CCR3=600;     TA0CCR4=800; ( J2 m. G% g+ d5 @    } void zuo(void)//左转 9 B0 U, R, r- M7 K! T8 e{ + Y2 S! P. ?4 ]1 E    TA0CCR1=800; 4 H' c$ o! c0 l$ [$ m' l, r* w    TA0CCR2=700;     TA0CCR3=800;     TA0CCR4=600;     } 3 r) k+ t/ l& ~. k/ i! ?8 W: Nvoid you(void)//右转 { / H: ]0 V0 G/ e& l8 t* \! {. h$ m    TA0CCR1=800;     TA0CCR2=600;     TA0CCR3=800; 6 ]8 j6 G: W" p    TA0CCR4=700; ) F7 [  r9 n, Q+ t2 G    } , G4 @8 f6 F% m5 z( Avoid zuo1(void)//大幅度左转 1 l, `2 C& y7 Q; d/ s: a{ * O6 o& [9 W! I7 ]    TA0CCR1=800;     TA0CCR2=800; . x4 g5 b: L9 M( }  ?    TA0CCR3=800;   V5 F4 \2 {. A1 o$ C/ Z2 S" ^% i    TA0CCR4=550; 1 ?+ i1 b- j- ]+ V+ @( f, t% U- B    } 3 k0 q1 s& v, s2 A6 hvoid you1(void)//大幅度右转 { ( f0 K6 [$ h9 V6 K    TA0CCR1=800;     TA0CCR2=550;     TA0CCR3=800; 3 w( t/ _* S3 |( P) C( l8 F; W' q* e    TA0CCR4=800;     } void bizhang(void) {     GPIO_getInputPinValue (GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN1);     GPIO_getInputPinValue (GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN2);     if(GPIO_INPUT_PIN_HIGH==GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN1)&&GPIO_INPUT_PIN_HIGH==GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN2))//都没有检测到障碍     { 8 y# C* C  L( J6 b6 m1 w/ H  ^  P        go();     } ) p2 ]0 i0 j+ {  B# \. a+ W; ~7 h6 c3 g& h    else if(GPIO_INPUT_PIN_LOW==GPIO_getInputPinValue (GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN1) && GPIO_INPUT_PIN_LOW==GPIO_getInputPinValue (GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN2))//同时检测到障碍         {             stop(); - _; U6 w. F3 j* r            delay_ms(1000);             tui();             delay_ms(2000);             you(); $ c. _+ E8 ~/ ~% u7 A. Z            delay_ms(1200); ( A5 [0 b7 {0 s. ^. R            go(); ) m& p* z: ~/ ^# N8 ?5 }* z        }     else if(GPIO_INPUT_PIN_LOW==GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN1))//P4.1检测到障碍(左检测到障碍) 6 u7 `; e$ H# i3 x8 w  V- d; e   {        zuo1();         delay_ms(800);         go(); ( F$ `2 N7 }+ H% t) ]7 t1 ^* t    }     else if(GPIO_INPUT_PIN_LOW==GPIO_getInputPinValue(GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN2))//P4.2检测到障碍（右检测到障碍） # e; b& t; Z  y9 m$ O5 E. ?% U0 r    { 0 j3 |/ @9 C: [+ _         you1();         delay_ms(800); " b: d# \, T- K        go();     }     else stop(); } 4 ^3 V& S  u6 a* @# K6 ^% q4 C " y7 D7 Y' i, Cint main(void) ' N+ Z' K. h; w7 z, d# h{      bizhang(); # p/ G8 A2 {+ G, D    WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;   // 关闭看门狗     P1SEL|=(BIT2+BIT3+BIT4+BIT5);     P1DIR|=(BIT2+BIT3+BIT4+BIT5); " h( w& ^7 I* y2 a    P1OUT&=~(BIT2+BIT3+BIT4+BIT5);     GPIO_setAsInputPin (GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN1);     GPIO_setAsInputPin (GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN2); 9 e4 i$ M& O; g/ m     TA0CCR0=1000;     TA0CCTL1=OUTMOD_7;     TA0CCTL2=OUTMOD_7;     TA0CCTL3=OUTMOD_7;     TA0CCTL4=OUTMOD_7; ; I) a: @# l" g     TA0CTL=TASSEL_2+MC_1;     while(1)     { / e& i; z& ]& _0 X. a        bizhang();     } }

kiygb

路径是怎么设置的

CLBuu

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