【飞控开发基础教程7】疯壳·开源编队无人机-SPI（气压计数据获取）

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——疯壳无人机·系列

SPI（气压计数据获取）

0 r, f) x4 Q3 K; J  K6 x5 i

  
( D( x# ~# V+ K0 b    图1
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    一、SPL06 简介
    SPL06 是歌尔公司最新推出新款气压传感器，最新推出新款气压传感器SPL06-001，歌尔是全球领先的 MEMS 厂家，SPL06 利用歌尔多年积累的 MEMS 开发技术，通过搭载高精度的检测用 MEMS(MicroElectroMechanicalSystems)即微机电系统和低功耗的集成电路，实现了业界最高级别别的精度±5cm，SPL06 是一种具有高精度和低电流消耗的小型化的数字式气压传感器，兼具压力和温度测量两种特点。压力传感器元件基于电容传感器原理，保证温度变化过程中的高精度测量。小型封装结构适合移动应用和可穿戴设备等。SPL06 的内部信号处理器将压力和温度传感器元件的输出转换为 24 位数据。每个压力传感器已被单独校准并包含校准系数。在应用中使用系数将测量结果转换成真实的压力和温度值。
    SPL06 的实物图如下所示。

   
5 K+ T! t( s- G* |2 K    图2
    二、气压计数据获取实验
2 B# o4 N( L. G; m! ?0 o( [" b# O4 N. Z    气压计数据获取实验使用 STM32 的硬件 SPI 与气压计 SPL06 相连接，串口1 即 UART1，通过 USB 转串口模块连接电脑，把 SPI 获取到的 SPL06 的原始压力值以及原始温度值数据通过串口 1 传输到电脑端的串口调试助手显示出来。做该实验的时候需要把视觉模组暂时取下，并且把 USB 转串口的线接到视觉模组接口处。气压计 SPL06 在无人机顶部的白色 RGB 彩灯盒里，通过软排把 SPI 及供电口接出，如下图所示。
# u0 k( G9 u( `' C: e% e
8 b+ K9 w0 u0 @+ R* g# R$ u    
- c; R+ [' }4 b, V( {    图3
) n# e9 X  D' g: N6 F    根据原理图，可以看到 SPL06 的的 SPI 接口分别是：PB15、PA5、PA6、PA7， 如下图所示。
- e  E5 p7 P0 m8 Q" K7 |0 J7 y
  
  p- f) k- V1 s9 P    图4
; [8 {; S) G0 R1 |3 }8 H    串口 1 的配置可以参考《串口（基础收发），配置代码（通过调用官方库）。获取 SPL06 的数据代码编写的思路如下：
% U+ S" J0 E3 F0 N7 L. Z: Z" x
   
    表1
    SPI 初始化代码如下：
3 B# K9 N0 U, {' N  l3 }
   
    图5
& n7 n& @. m! @1 H' ^6 `    SPI 的读写代码如下。
9 A. S) ?: P4 t! Q5 f# e5 @6 a- }
   
    图6
+ A7 O5 X) w1 ^: d    SPL06 的初始化代码如下。
  e- K4 b0 g$ e; l0 o% m
* O* V' [5 m  ]3 h: u0 _    
    图7
    SPL06 的读写代码如下。
4 i9 y& q3 R6 |: T; C6 ~
1 A: ^  r* F  S: f% T. ]    
    图8
+ L/ e% L4 L/ C4 B, y6 F    查看手册发现压力、温度的 24 位原始值在地址 0x00~0x05 上。

   
: A+ U. Q" P$ L9 p5 R, D* V    图9
0 d: M$ m7 ?( V# l) p5 N    读取该寄存器数据，并发送到串口上。代码如下所示。
0 _: z2 L! Y0 G5 r' g1 X6 Q
5 [) h6 |+ ^/ L& V1 p7 q5 c    
    图10
    这里注意要把串口的发送也配置好，这样才能把数据发送到电脑。串口 1 通过 USB 转串口模块接到电脑，保存、编译、下载代码，可以看到 USB 转串口模块在不断地打印 SPL06 的 3 个字节原始压力值数据以及 3 个字节的原始温度数据，数据如下图所示：
, }" N# n, U( o& W
! m) K) N7 F" E6 p2 N; X$ E1 }    
' U$ h& [, s/ z/ ?0 \6 |4 Y' d# G    图11

4 K; F5 G( g) S( I8 G5 Z0 L
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5 R! B+ ~& X$ x* l* W4 [    文件下载请点击： 【7】SPI（气压计数据获取）.pdf (1.04 MB, 下载次数: 2)

2022-7-12 16:27 上传

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