【疯壳·机器人教程4】人形街舞机器人-PC 上位机在线调试

FutureX

多自由度人形双足舞蹈机器人

——疯壳·机器人开发系列

PC 上位机在线调试

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0 k$ l. V) g# r3 g. n" E
# z# o6 F) L' Z8 q2 R2 m+ V2 I9 p    首先在我们提供的文件中找到上位机调试软件 robotCtrl，双击打开，界面如下。

   
7 [" K7 M# n. {$ l1 ]    图 1
! D) Q3 f$ o  I9 f0 P! n    界面中的舵机图标如同一个人形，人形中的每一个舵机与我们机器人身上的舵机一一对应。
1 d* \  v& ~1 H8 E  w8 |
; k, T, Y1 [, M    
: d9 Z9 m- g  X    图 2
    每一个舵机控制窗口之中有两个值：B、P。进度条 P 可以随意拖动，P 表示舵机位置（默认为中位 1500）范围为 500-2500，B 表示舵机偏差（默认为 0），即舵机的相对位置，范围为-100~ +100，导入动作组中的是绝对位置 P0=B+P。


    图 3                                          图 4
5 r! v# r0 |& w. _5 |; f9 \: D    这里的 B 通过双击 B 开启，再双击 B 关闭调节。如果 B=20 P=1500，实际舵机发送 P1520，用于修复舵机偏差。每个舵机都有自己的一个舵机偏差B，等调好 B 之后可保存，用打开按钮可重新导入偏差。
0 B5 H4 ?$ [( k4 k: R( u7 P    我们插上机器人的 USB 接口，首先点击连接管理窗口的刷新按键，然后选择最新出来的 COM 口，并单击打开。有一点要注意的是连接管理窗口中的波特率采用的 9600。
) O: o  j1 @! D: K* j- }
6 P* L3 u* j! l& x" K/ o) s- T    
  ?3 m  ^) x0 ~$ F9 J7 c    图 5
    连接完成之后，先点击调试管理中的实时调试，我们就可以左右拖动每个舵机控制窗户中的进度条，从而控制相对应的舵机的角度。这个时候，相对应的舵机也会跟着左右转动。
! \9 n! F3 W  y) U- f, l* H; q    我们将机器人的头部舵机控制窗口中的进度条拖到最左边，然后点击动作管理中的添加动作。完成之后，将 13 号舵机控制窗口中的进度条拖到最右边，然后点击动作管理中的添加动作。下面的动作数据框就会出现两行动作数据。

   
; h/ x- e# d0 _, ?# P5 Y    图 6
7 M2 i5 t) h" A5 k    我们选中循环，点击在线运行之后，就能重复运行这两个动作。与之相对应的现象就是机器人在做左右摇头动作。
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% T% [4 P8 H. b; R7 S1 J    
1 c; q1 u. \0 c    图 7
    完成上述简单动作的调试后，我们可以将上面所创造的动作下载下来。先点击下载管理中的擦除，然后点击下载，将动作组数据下载到外部 Flash 当中。
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. t0 L4 g' K5 ]    图 8
    完成下载之后，就可以进行脱机运行动作了。最后补充几个其他功能，大家自己可以试用。
% i. K) h0 U- g. v    （1）连接管理窗口中的发送区和接收区，其实也就是一个串口调试工具的发送接收框，可发送接收数据。
    （2）动作管理框
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    图 9
    时间间隔：一个动作完成的时间。添加动作：新增一个动作。
" T/ }. o0 P0 ~, ^( u  w    删除动作：删除选中的动作。
" a. v, i2 N, E7 N# W* e; |5 k% j  t" A
    更行动作：就是修改并替换以前的动作。

    补入动作：就是在动作之间新建一个新的动作。保存动作：将当前动作组保存成文件。
    打开动作：打开动作文件，载入动作文件中的动作。

3 ^5 ]; V$ u+ g    （3）基本操作框


8 _( N2 p, m. j$ l6 A4 x& W    图 10
5 v$ L9 h! M6 R    舵机回中：将所有舵机的 P 值调整到 1500。
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    打开偏差：载入偏差文件，修改所有舵机控制框中的 B 值。
  p! B4 p7 j  n" `8 M: t" [( f) h9 r
. o6 a9 H( z7 h( W* l! x    保存偏差：将所有舵机控制框中的 B 值保存成为文件存储下来。
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2022-8-24 13:42 上传

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