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多自由度人形双足舞蹈机器人 ——疯壳·机器人开发系列 PC 上位机在线调试 ' P/ G: r' Q1 e" J
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首先在我们提供的文件中找到上位机调试软件 robotCtrl，双击打开，界面如下。
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图 1) B& S: P: N, F
界面中的舵机图标如同一个人形，人形中的每一个舵机与我们机器人身上的舵机一一对应。
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图 2
! i; B+ E* D# q4 V5 z1 C+ g 每一个舵机控制窗口之中有两个值：B、P。进度条 P 可以随意拖动，P 表示舵机位置（默认为中位 1500）范围为 500-2500，B 表示舵机偏差（默认为 0），即舵机的相对位置，范围为-100~ +100，导入动作组中的是绝对位置 P0=B+P。/ F) ~7 }4 G0 l
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图 3 图 4" t8 k4 a$ j% E" L- B1 r
这里的 B 通过双击 B 开启，再双击 B 关闭调节。如果 B=20 P=1500，实际舵机发送 P1520，用于修复舵机偏差。每个舵机都有自己的一个舵机偏差B，等调好 B 之后可保存，用打开按钮可重新导入偏差。( k' p P. r4 h3 N
我们插上机器人的 USB 接口，首先点击连接管理窗口的刷新按键，然后选择最新出来的 COM 口，并单击打开。有一点要注意的是连接管理窗口中的波特率采用的 9600。& R% A6 d9 }4 N2 v3 b
; B. o( T) k' x2 B. i) x; C
! W, T& p& E+ h6 P! @' x 图 5
5 N. y9 W+ p. m# }7 c 连接完成之后，先点击调试管理中的实时调试，我们就可以左右拖动每个舵机控制窗户中的进度条，从而控制相对应的舵机的角度。这个时候，相对应的舵机也会跟着左右转动。
* ^( @6 `0 u N$ t' U# r1 t c$ D" ^ 我们将机器人的头部舵机控制窗口中的进度条拖到最左边，然后点击动作管理中的添加动作。完成之后，将 13 号舵机控制窗口中的进度条拖到最右边，然后点击动作管理中的添加动作。下面的动作数据框就会出现两行动作数据。2 d5 c; L! r- {5 G
8 u4 G: f6 n6 [0 q: ]+ r! Z) g
+ A1 I* e2 n* X: g 图 6
6 I7 z) E7 J# i7 [0 h0 B: [7 Q# Y 我们选中循环，点击在线运行之后，就能重复运行这两个动作。与之相对应的现象就是机器人在做左右摇头动作。
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H3 ^( K6 R1 H6 S 图 7
' K7 q; M- J. _1 {3 J 完成上述简单动作的调试后，我们可以将上面所创造的动作下载下来。先点击下载管理中的擦除，然后点击下载，将动作组数据下载到外部 Flash 当中。3 C2 }3 T8 D* u8 a* x
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6 e" g5 ~( T+ h* N; B8 z 图 8, j+ Q3 z) I& j* V! Z8 ^
完成下载之后，就可以进行脱机运行动作了。最后补充几个其他功能，大家自己可以试用。( f& T" L7 u- g* _
（1）连接管理窗口中的发送区和接收区，其实也就是一个串口调试工具的发送接收框，可发送接收数据。
7 P5 x* ]' R9 F3 N" a- J4 b （2）动作管理框
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图 9
/ Y3 H, b- | d, y! @1 z 时间间隔：一个动作完成的时间。添加动作：新增一个动作。
6 h8 R- K1 V/ T% R 删除动作：删除选中的动作。
4 k1 f0 C" ], b
/ O- Z8 @0 i @- M4 K 更行动作：就是修改并替换以前的动作。2 Q) w/ E. O. M/ a3 @! D2 H+ X; D
- u- A6 b j6 J% F8 N& C 补入动作：就是在动作之间新建一个新的动作。保存动作：将当前动作组保存成文件。
" ]# P. M3 S9 C/ a" Y* b0 s 打开动作：打开动作文件，载入动作文件中的动作。
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（3）基本操作框3 N/ ~. y1 `/ U' W! C
1 J3 K* q3 W1 {4 k3 |* F; Z/ v6 j
- A6 U8 X: ~* l0 w1 ?3 Y 图 10
* z) ]8 O H# W' S- A0 _ 舵机回中：将所有舵机的 P 值调整到 1500。
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T* c9 A6 N) o' y. ~( ^ 打开偏差：载入偏差文件，修改所有舵机控制框中的 B 值。1 D( p; A6 E- P) V+ A/ p
4 j- }5 [- p+ g5 C& `3 B 保存偏差：将所有舵机控制框中的 B 值保存成为文件存储下来。( W: `( Z( Q+ ?
0 m; W7 J! m& `- q" \5 k/ s* u$ v1 _8 ^# ?
+ s" H6 S& D( I1 @, N, E文件下载请点击：
3_PC上位机在线调试.pdf
(449.15 KB, 下载次数: 0)
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发表于 2022-8-24 13:43
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