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多自由度人形双足舞蹈机器人 ——疯壳·机器人开发系列 整机代码 - M3 l5 m s0 [* l
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1相关简介- }/ |1 {" a7 M# n1 t
& l, j; t' w5 _* e }# R
本章将结合前面实验章节，完成机器人的整机代码。
* d0 M' T! f# z( P& m
; y7 d" p/ k6 N7 z. ^# E3 P2 j0 s. N 我们的机器人由 17 个舵机控制各个关节，拥有在线调试模式和脱机模式两种模式。在脱机模式下，我们的机器人将读取外部 Flash 中的数据，完成相应的动作组。而在线调试模式下，机器人将与我们所提供的上位机软件 robotCtrl 连接，实现在线控制舵机、在线运行动作组以及在线下载动作组等功能。 C7 I- \8 [; R& y5 @! ^: y
2硬件设计
* }4 x6 m7 |2 Y# O3 R$ E
- q. A% L$ \* Z4 v* P 硬件方面，关于外部 Flash 和串口 Uart 部分，可以参照前面的章节。本次将控制 17 个舵机的转动,17 个 IO 口与 3 个 74HC244 相连接，间接控制 17 路舵机的信号。& K, A0 E! W: ?+ N7 _5 i! ]
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1 b! L1 E( }1 @# X! e 图 1
) _9 K9 m: u- { 3软件设计
2 `0 D; r1 i+ @& y" }( W$ \, l; \0 y' z. g. l6 g
我们整个软件的流程如下：1 D- p8 W" x {% T9 }
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" U+ T# O- J @8 V# X- L, J 图27 L2 I. H/ _7 Z: t* `* w
* P& r( F# {- S* z 代码开始运行之后，首先进行初始化。 x/ a& @9 g( G! N
2 K" i, R% C# c4 g 在初始化进程中，我们完成了串口初始化、IO 口初始化、定时器初始化等。关于这三个部分可以查看前面的章节。
, |6 B6 ^1 O. [/ r& h8 X 初始化完毕之后，就进入一个模式选择。我们的模式选择是通过测量 IO 口P01 的电压开控制机器人的模式，当 P01 为低电平时进入脱机模式，反之进入在线调试模式。如下图所示，两根线接上就是脱机模式，拔掉就是在线调试模式。" O$ B7 _) W3 \) r, a
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+ j8 Z6 a! p3 D/ W图3
1 }6 X& H( _# I& Y8 Z4 w& ? 我们先进入在线调试模式。在线调试模式是通过上位机软件 robotCtrl 与我们的 IAP15W4K61S5 单片机通信。其实也就是通过串口通信，如同前面的串口控
( H4 y3 o/ _7 d. K0 ^ 制舵机转动章节。但要注意的是，我们上位机软件 robotCtrl 功能对应发送的字符串是固定的，所以我们 IAP15W4K61S5 单片机处理字符程序也必须相对应。& S- s* ]' O# K# C9 P+ t
: h" C1 Y# R6 X
" O9 ^# H3 T2 j+ W
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代码1
3 |+ [2 P" I$ V! t6 {6 s4 D0 _% x* h; E
* Z# k' d+ D4 A7 l( r void uart_int(void) interrupt 4 using 1 是我们的串口接收中断函数，将上位机# R/ }9 W% B$ I$ ?0 P+ C3 M* p
1 J6 x4 Q0 `; x9 p1 T: c
软件 robotCtrl 发送的字符进行处理，执行操作命令，存储舵机角度数据到我们所建立的数据缓冲区 PnextBuff[140]里。+ L& Z4 C+ L! E& H
当接收到上位机软件发送的下载命令字符时，IAP15W4K61S5 单片机就将缓冲区 PnextBuff[140]中的动作组数据下载到外部 Flash 中。在脱机模式下，单片机就读取外部 Flash 中的动作组数据，然后控制舵机，做出相应的动作。外部 Flash 的读写操作比较简单，可以参考前面的外部 Flash 读写章节。 F0 L$ E6 ?* T6 r
4实验现象
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首先打开下载软件 STC-ISP。
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: [/ g* z6 G+ [# a& w0 ]7 [ 图 4
! m/ `% m. c4 u! m （1）点击 Keil 仿真设置，添加 STC 相关的头文件。STC 的相关头文件路径是我们之前安装 Keil C51 的路径，如果之前采用的默认路径，那么选择C 盘 Keil 文件夹。
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2 r# A6 e q( a3 N& g. I 图 5 C& ^6 \: h" u
（2）添加完 STC 相关的头文件，点击弹窗中的确定。
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图 61 f+ V+ r: i% |% T
0 v3 D" a, x+ x6 c- ~/ [
（3）设置单片机的型号、最低波特率、最高波特率如下图所示，硬件选项等选项默认即可。串口号根据实际情况选择。
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图 7+ I- R. I; g/ k* P
（4）点击打开程序文件，选择我们例程中的.hex 文件。
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图 8- ^7 g% X3 a5 S4 [7 G) X
（5）点击下载/编程，下载代码。# c6 ~" h3 r \% u' S1 p
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! ^ ?) j2 b2 D; K. [, [( q3 X0 N
图 98 u! W3 q" y$ k& f
6 Q. i# S8 h' ?( D! p7 b （6）按一下电路板上面的 RST 按键，完成下载。
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图 101 Y8 R0 _7 F! P- g5 w3 V5 X
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代码下载完之后， 最终机器人就完成， 大家可以通过通过上位机软件robotCtrl 下载我们的街舞文件，然后脱机运行，可以看到机器人开始跳舞。0 l* h$ y* j( y" i& G6 c2 ?
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- |) }7 D+ k% X& q/ T' P4 S 文件下载请点击：
8_整机代码.pdf
(1.1 MB, 下载次数: 0)
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发表于 2022-8-25 15:41
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