步进电机驱动器大型监控云台等MS35711参数与完美替代DRV8711

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- j. m# M8 E6 ~* R& \: ~/ mMS35711描述
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  S9 p3 [/ X5 [* f8 R. lMS35711T 器件是一款步进电机控制器， 它使用外部 N 沟道MOSFET 来驱动一个双极步进电机或两个刷式直流电机。
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MS35711T 支持全步进到 1/256 步进驱动模式。通过使用自适应消隐时间和包括自动混合衰减模式在内的多种不同的电流衰减模式， 可实现非常平滑的运动过程。

* r3 R6 W% A; o! L1 W, A* `  p电机运动采用标准的 DIR/STEP 控制方法。器件运行通过 一个 SPI 串行接口控制。 输出电流（扭矩）、步进模式、衰减模式和堵转检测功能都可以通过 SPI 串行接口进行编程。
+ v) C. {! l/ o! e, P$ s
. R3 X5 r5 X. w' d2 \& S- N% A主要特点
: u/ n4 B' c# z' \+ C  [
WM 调制微步进电机驱动控制器
3 I, V, v/ [4 G" D
内置 256 细分

可选 STEP/DIR 接口控制或者直接 PWM 控制接口

直接 PWM 控制逻辑包括 IN1,IN2 控制和 EN,PH 控制

& j4 q0 \1 ~5 m: [灵活的衰减模式

 SPI 串行接口控制
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. o5 m% ?4 H5 X+ S# X8 i9 K9 a$ v带可选 BEMF 输出的堵转检测
( e9 `3 D+ i2 d. \8 e! @
, |7 H/ ?7 i+ d 8V-55V 电源电压范围
1 q/ O0 u# `! ~
) G7 l/ N: V# B; i驱动双 N 功率管，预驱能力可调整

完备的保护功能：过流保护，过热保护，欠压保护

故障指示位

应用
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2 Y# i1 m( y" f, f4 |# A5 U办公和工业自动化
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机器人

$ P: P9 S& ?' ~9 U替代方案
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$ R! V0 j3 A6 J+ F8 B; G6 N& s+ s/ s; }MS35711 PIN=PIN DRV8711,软件硬件都不需要改动
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封装图
管脚图
管脚说明图
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0 ]- c9 j- t- X0 t% a. K电气参数
$ b( y! L- q$ u7 Q4 h功能描述
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概述
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4 e+ E; `& Y7 A. M" f7 I/ Q2 bMS35711T 器件是一款步进电机控制器， 它使用外部 N 沟道 MOSFET 来驱动一个双极步进电机或两个刷式直流电机。

MS35711T 支持全步进到 1/256 步进驱动模式。通过使用自适应消隐时间、可调衰减时间和各种电流衰减模式，可实现非常平滑的运动系统配置。
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电机运动采用标准的 DIR/STEP 控制方法。器件运行通过一个 SPI 串行接口控制。输出电流（扭矩）、步进模式、衰减模式和堵转检测功能都可以通过 SPI 串行接口进行编程。
( C  S$ k0 V! a+ {0 a
9 `. E9 k6 v$ Z& J. P# q# cMS35711T 提供完备的保护功能，包括过流保护，过热保护，欠压保护等。故障状态通过 FAULTn引脚指示，且每个故障状态都能通过 SPI 一个专用位读取获得。

1 }& k5 s9 b! ]6 C$ X4 F复位
9 `) e1 s. Y7 \6 s0 K- t
芯片内部有用于监测 VM 引脚电压的上电复位电路。如果 VM 电压低于 UVLO 电压，则器件复位。如果 RESET 引脚置高电平，所有内部逻辑都将被复位，且功率部分将被禁用，包括步进和串行接口的所有输入都将被忽略。

' p2 q& L/ d- G* U$ [  V/ U3 q在退出 RESET 态时（置低电平），需要经过一段时间（大约 1 ms）才能使芯片恢复工作。

2 w4 B$ p3 K9 I2 _; H& y0 O低功耗模式

将 SLEEPn 引脚置低电平，使设备进入低功耗状态。在休眠模式下，电机驱动电路被禁用，栅极驱动调节器和电荷泵被禁用，所有模拟电路被置于低功率状态。但设备中的数字电路仍在工作，因此仍然可以通过串行接口访问设备寄存器。

当 SLEEPn 生效时，RESET 引脚不起作用。在 RESET 生效之前，必须退出低功耗模式。

2 Q1 H0 o( j5 k  P7 _当退出低功耗模式时，需要经过一段时间（大约 1ms）才能应用 STEP 输入。

直接 PWM 输入模式
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4 Q. H: z0 j/ {& n! c通过在 0x2 寄存器中设置 PWMMODE 位，开启直接 PWM 模式，用 PWM_MODESEL 来选择输入模式逻辑。在直接 PWM 输入模式下，AIN1、AIN2、BIN1 和 BIN2 直接控制输出驱动器的状态，这样可以驱动最多两个有刷直流电机。
: O. \1 e" q# \- s, C
PWM_MODESEL = 2’b00 时，xIN1 和 xIN2 为常见的 IN1,IN2 控制逻辑，逻辑如下表：
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" [7 {9 c0 A; |! m! Y( c* j如果在直接 PMW 模式下使用混合或自动混合衰减模式，它们将应用于每个周期，因为电流变化信息不可用。
  _/ G9 ^9 y' _3 @4 M
在直接 PWM 模式下，电流控制电路(Torque)处于开启状态，仍可用 TORGUE 寄存器缩放电流，仍可使用 0x1 寄存器的 ISGAIN 位来设置 ISEN 检测放大器增益。
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9 {4 C; E8 C4 t1 l5 x/ a3 V5 D* S通过电机绕组的电流由可编程固定关断时间的 PWM 电流调节电路进行调节。当 H 桥被启用时，绕组电流以一定速率上升，此速率取决于绕组的直流电压、电感以及反电动势的大小，一旦电流达到电流斩波阈值，电桥会在固定的时间段内禁用电流，该时间段可通过写入关寄存器中的 TOFF 位在500ns 和 128μs 之间进行编程。关闭时间到达后，电桥重新启用，开始另一个 PWM 周期。

斩波电流由比较器设置，比较器将电流检测电阻器的电压与参考电压进行比较，电流检测电阻器连接到 xISENx 引脚，且其电压由电流检测放大器进行放大，电流检测放大器可在控制寄存器中编程。
" p7 M" [' d5 r; H- J3 X! k
" O0 V/ d( U! V% P, G在 PWM 模式下驱动时，斩波电流计算如下：

应用步进电机驱动器大型监控云台等MS35711参数与完美替代DRV8711
满标度 VREF 设置为 2.75 V。其中 TORQUE 是转矩位的设置，ISGAIN 是 ISENSE 放大器（5x、10x、20x 或 40x）的可编程增益。

微步控制 STEP/DIR 输入控制模式
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MS35711T 中的内置分度器逻辑允许多种不同的步进配置。

0x0 寄存器中的 MODE 位用于配置步进细分，逻辑如下：

" \0 a6 x5 p( o6 S5 J" p) b应用步进电机驱动器大型监控云台等MS35711参数与完美替代DRV8711
; }) }6 `, Z1 @, V下表显示了整步进到 1/8 步进模式的相对电流和步进方向。更高的微步分辨率遵循相同的模式。

AOUT 电流是电气角度的正弦；BOUT 电流是电气角度的余弦。复位的状态为 45°位置，此状态在上电或使用 RESETn 时进入。

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在 STEP 输入的每个上升沿，或每次在向 0x0 寄存器中的 RSTEP 位写入‘1’后，分度计将进入下一个状态。

DIR 引脚接高且 RDIR（0x0 地址）置 0，或 DIR 引脚接低且 RDIR 置‘1’，为正转。

DIR 引脚接低且 RDIR 置 0，或 DIR 引脚接高且 RDIR 置‘1’，则反转。
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正电流定义为 xOUT1 为正，相对的 xOUT2 为负。
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如果在步进过程中改变了步进细分，分度计将在下一个步进的上升沿变为新细分的下一个有效状态。

; I7 y1 ^5 ?/ T) ]7 Y典型应用图
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应用步进电机驱动器大型监控云台等MS35711参数与完美替代DRV8711
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VIC56

步进电机驱动器是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(称为“步距角”)，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的

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