PID控制原理和编程方法。

风吹过后

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* `0 w1 h: ?" p6 VPID控制原理及相应的编程方法。

PID 调节控制做电机速度控制
目录
' g6 N7 Y  M+ z! l6 j7 o1 模拟PID控制 ...................................................................................................................................... 1
1.1 模拟PID控制原理 ...................................................................................................................... 1
8 U2 T. {1 m* A: ~; w& q7 R2 数字PID控制 ...................................................................................................................................... 3
! E8 z( }" ~/ s9 g& O- V# c3 h2.1 位置式PID算法 .......................................................................................................................... 3
2.2 增量式PID算法 .......................................................................................................................... 4
4 o+ I9 ]% v* L. [2.3 控制器参数整定 ......................................................................................................................... 4
2.3.1 凑试法........................................................................................................................... 5
  w$ q+ A  u; P2.3.2 临界比例法................................................................................................................... 5
2.3.3 经验法........................................................................................................................... 5
2.3.4 采样周期的选择........................................................................................................... 6
9 C' K+ [, V3 V# R4 p& J2.4 参数调整规则的探索 ................................................................................................................. 6
2.5 自校正PID控制器 ...................................................................................................................... 7
3 软件说明............................................................................................................................................. 8
7 A0 B9 L& V5 p$ Y; W# n- q; D3.1 软件说明..................................................................................................................................... 8
8 ~6 i& J! q5 r2 X4 O+ w3.2 档案构成..................................................................................................................................... 8
% \. x, \, C0 q$ U; i' }" y3.3 DMC界面.................................................................................................................................... 8
/ m2 |" u5 O  @0 r8 `, r* p8 O' v3.4 子程序说明................................................................................................................................. 9
& R: L# e6 `; O; X. F6 _, C$ n% K* m( l4 程序范例........................................................................................................................................... 16
  l7 W6 \& Q! a4.1 DEMO程序 ............................................................................................................................... 16
4.2 程序流程与说明 ....................................................................................................................... 19
4.3 中断子流程与说明 ................................................................................................................... 20
( D# V, L8 |% z1 e2 O: c5 mcu使用资源 ................................................................................................................................. 21
5.1 MCU硬件使用资源说明.......................................................................................................... 21
/ ^8 G8 i! @; ~! D0 P. S+ M' N6 实验测试........................................................................................................................................... 22
6.1 响应曲线................................................................................................................................... 22
3 b; n4 \, }5 V! c7 a  W7 参考文献........................................................................................................................................... 26
. d& \+ M3 s8 f) v1 O; a
0 e% K+ f2 k# L4 Z/ {# x
( E' [6 |8 Q/ V% I+ [  a2 T

VIC56

PID控制算法是结合比例、积分和微分三种环节于一体的控制算法，它是连续系统中技术最为成熟、应用最为广泛的一种控制算法，该控制算法出现于20世纪30至40年代，适用于对被控对象模型了解不清楚的场合。

Dollche

控制系统中，通过P、I、D三个环节的不同组合，即可得到常用的各种调节规律，PID具有原理简单、鲁棒性强、适应性广。