基于ABB机器人的高速泵轴套喷漆方案设计

Terran

任务背景和任务的由来由于高速泵广泛运用在化工厂，石化厂，能源厂等行业，而高速泵在工作时
需要轴套的保护，从而高速泵轴套得到广泛地生产，为了应用实际生活，所以我
选择这个工件来作为我的毕业设计题目。
" Y7 n, v0 \6 y* B4 [$ V! L! q具体的任务分析
我本次毕业设计任务是将高速泵轴承工件经流水线运输到喷涂机器人喷涂
$ B0 F5 h5 d! `! U! g; ^1 l& Q9 z! r! e区域进行喷涂作业，机器人在喷涂工件中下一个工件不会运输过来，必须要等本
: ]2 I# A" s/ {/ k) X- ?, w$ N' p: G次工件喷涂完成后开始经流水线运输，下一个工件才会开始运输，喷涂工件作业
1 \$ B( q, P7 x; G7 `时间为 40s,然后再经流水线运输到搬运机器人搬运区由机器人搬运到托盘上。

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Crash

重复精度就是在一个确定的测量点位置上，每次被测量的量变化到这个位置时传感器表现出来的测量差值。

dragongfly

视觉化工具函式库（VTK，Visualization Toolkit）是一个开放源码 ，跨平台、支持并行处理（VTK曾用于处理大小近乎1个Petabyte的资料，其平台为美国Los Alamos国家实验室所有的具1024个处理器之大型系统）的图形应用函式库。

VIC56

PRM是一种基于图搜索的方法，它将连续空间转换成离散空间，再利用A*等搜索算法在路线图上寻找路径，以提高搜索效率。基于随机采样技术的PRM法可以有效解决高维空间和复杂约束中的路径规划问题。