51单片机控制一路舵机控制90度来回 源程序

wu68aq

51单片机控制一路舵机控制90度来回 源程序

. i8 s' V3 s5 c4 m$ ~单片机源程序：
. M. n9 ^/ Y% S$ u; N& O#include "STC12C5620AD.H"        //STC89c52系列单片机
sbit pwm =P1^3 ;          //PWM信号输出
sbit sjg =P1^2 ;                  //三极管，继电器 ，电磁铁
sbit cxyg =P1^0 ;                  //场效应管，电磁吸盘
: z! p5 k4 @. a8 Uunsigned char ci;        //0.1ms次数ci,总行程300度时，11次代表90度，5次代表0度
unsigned char cishu;           //进入中断次数
1 _% ?! r- p5 D; `) b/*******************延时函数***********************/
. Y0 v, T- o% fvoid delay10ms(void) //误差 -0.000000000002us

- e! y1 i) i) c- l, z2 M{
  R1 |- i5 E" m, A7 vunsigned char a,b;
for(b=151;b>0;b--)
& X5 B; Q$ X- z+ G
for(a=29;a>0;a--);
3 u+ S& G+ N$ Y& m' K}

void delay100ms(void) //误差 -0.000000000021us
( t& h, s$ N2 d. R: _$ }( K' Z7 ]
! |% T0 w6 E) d; o% R& j% C" s* b{
unsigned char a,b,c;
7 r2 S* X. m* h% Z, C+ a+ Ofor(c=35;c>0;c--)

for(b=10;b>0;b--)
for(a=130;a>0;a--);
}
  r, n' W) I; s. F% _/ z
+ _. \# d7 [* h6 r' S  v  l! dvoid delay1s(void) //误差 -0.00000000024us
" q- w4 L" g% n4 R6 p% q
{
unsigned char a,b,c;

for(c=95;c>0;c--)
- B8 }. Z# v# {/ `3 [0 I
for(b=26;b>0;b--)

for(a=185;a>0;a--);
  C2 X4 X$ S( ]5 g% ]
& j/ \6 B4 ^" l) M5 L}
* {8 u  N- x  I; N
/********************定时器0初始化************************/
void Time0_Init()            //定时器初始化
$ M* @1 q" O7 s, N0 B/ T{
) A. L. n: a' l; gTMOD = 0x01;             //定时器0工作在方式1   
IE  = 0x82;                                 //中断允许寄存器
' P9 X- p  i. e0 kTH0  = 0xff;
TL0  = 0xa3;     //11.0592MZ晶振，0.1ms
$ R, t3 c% L+ U' g% [; \TR0=1;                   //定时器开始
}
) {: N4 ^: o! s# u/***************定时器中断函数*****************/
& s6 v2 \5 F; }$ M7 D3 Fvoid Time0_Int() interrupt 1 //中断程序
, ^+ O9 k9 V* o  f# l8 m5 d{
TH0  = 0xff;             //重新赋值
! j# C6 H5 t6 w  T& QTL0  = 0xa3;
   cishu++;
1 C; A0 h6 ^$ H- T if(cishu<ci)
  {
  pwm=1;
  }
else if(ci<cishu<200)
  {
  pwm=0;
  }
, n/ [, d2 Y) [' O6 Z8 ?  cishu=cishu%200;
2 _0 A. h, u( i7 O}
/*****************主函数*******************/
void main()
8 q2 R' e) ]7 p7 e{
7 V+ C1 n% d3 A& D  E" ncishu=0;
ci=5;
1 }" \' A8 }! L# [; F/ xpwm=0;
/ H1 U; U0 x- Ucxyg=0;//电磁吸盘不工作
; B8 m  U5 `2 H- a$ Y! osjg=1;         //继电器不工作
Time0_Init();

   ci=5;           //舵机归零
* ~) ^) t; w1 j- a   delay1s();delay1s();delay1s();
+ g3 c% q7 o# m5 Q) S( \   cxyg=0; //电磁吸盘不工作
9 k; L0 M! [- Q' S" k8 ^1 \   sjg=1;  //继电器不工作
   delay1s();delay1s();delay1s();
   delay1s();delay1s();delay1s();//延时1s时间，舵机归零回正
4 B& Z/ A. U1 F4 }* Y4 s   delay1s();delay1s();delay1s();
   delay1s();delay1s();delay1s();
   delay1s();delay1s();delay1s();
   delay1s();delay1s();delay1s();            
while(1)
  {   
   ci=13;   //舵机转过90度
, X* L) j* i2 O7 P: H( {* N   delay1s();delay1s();delay1s();
   delay1s();delay1s();delay1s();
   delay1s();delay1s();delay1s();
   delay1s();delay1s();delay1s();
   delay1s();//延时1s时间，舵机转90度
   cxyg=1; //电磁吸盘工作
! B9 R/ B8 H0 M+ V; N8 B. E   sjg=0;  //继电器工作，电磁铁得电
' s# ^8 d* z( G- M/ R1 z7 D   delay1s();//延时1s时间，将工件吸起来
   cxyg=1; //电磁吸盘工作
! x. Z0 w! m0 v   sjg=1;  //继电器不工作，电磁铁失电
   delay1s();delay1s();//延时2s，用来拍照
4 ?, \3 ?6 Y: |+ t2 l6 N   delay1s();delay1s();delay1s();
$ @. ?+ [1 h6 }+ C$ s   delay1s();delay1s();delay1s();
   delay1s();delay1s();delay1s();
   delay1s();delay1s();delay1s();
   delay1s();delay1s();delay1s();
   delay1s();delay1s();delay1s();
6 y+ h8 r0 \. X* T0 Z7 ^
   ci=5;           //舵机归零，在顶上
   delay1s();delay1s();delay1s();
/ S5 b+ v: d2 U9 d0 M   delay1s();delay1s();delay1s();
   cxyg=1; //电磁吸盘工作
$ R, j+ `$ X9 ?/ ^" h1 b1 o! n1 ?   sjg=1;  //继电器不工作
   delay1s();delay1s();delay1s();//延时3s时间，拍照
   delay1s();delay1s();delay1s();
   delay1s();delay1s();delay1s();
* y4 }& G! A* l& a$ m: e1 D  [   delay1s();delay1s();delay1s();
+ ~! C( E2 f0 x   delay1s();delay1s();delay1s();
; w4 s9 e1 q# O, m   delay1s();delay1s();delay1s();
3 ^( l/ d6 `9 `   delay1s();delay1s();delay1s();

7 X/ \! R4 E" j   ci=13;   //舵机转过90度 ，低端
   delay1s();delay1s();delay1s();
   delay1s();delay1s();delay1s();
/ x  o( B, z& S' L   delay1s();//延时1s时间，舵机转90度
3 ~' F: ~( Q& {" I0 X- V   cxyg=1; //电磁吸盘工作
6 }2 D0 t+ d# L3 s/ k: B0 ?1 J7 ~   sjg=0;  //继电器工作，电磁铁得电
   delay1s();delay1s();delay1s();delay1s();
   delay1s();delay1s();delay1s();delay1s();
   delay1s();delay1s();delay1s();delay1s();
: }0 O) N! |* p6 h. W3 _8 C   delay1s();delay1s();delay1s();delay1s();
   delay1s();delay1s();delay1s();delay1s();
* n5 h8 F, ~  Q5 |1 X   delay1s();delay1s();delay1s();delay1s();
& K4 c% ^6 V  c' Z   //延时1s时间，将工件吸起来
   cxyg=0; //电磁吸盘不工作
( {' D6 y$ W: O& t$ c& l   delay100ms();
# V; j1 n$ Z* G( D   sjg=1;  //继电器不工作，电磁铁失电
0 ]( U, t' C6 ?1 h   delay1s();delay1s();delay1s();//延时
- \- {+ |- I* X9 N6 R7 R) f
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0 }# g! t+ l, r2 Y0 l- ~  H/ F

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xuzwg

看看

Mhza

谢谢分享

sunygd

看看楼主的代码

王博

感谢！！
( a8 h; P' D9 i# q

wangtongming

不知道我会不会用
3 o' H" Z  C# U" T4 Q- X

王大噗

66666666666666666666666666666
, r; ^1 J; K1 T& a* \

王大噗

真棒11111111
# s) ]4 }" Y6 o6 `) |

王大噗

根本不行，不能实现舵机转角度

wenarch

看看楼主的代码