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通过对该测控系统结构和特点的分析， 结合现代控制技术设计理念实现了5 b ^7 ~, g) k: C: U
以微控制器MC9S12XS128 系列单片机为核心的旋转倒立摆控制系统。通过采集的! y( ^6 S v' b+ K% ^0 M
角度值与平衡位置进行比较，使用PD算法，从而达到控制电机的目的。其工作
2 ]3 Q* U( F% P+ k过程为：角位移传感器WDS35D通过对摆杆摆动过程中的信号采集然后经过A/D
9 Y4 \; t8 b0 C* w7 W% S3 u& a5 j采样后反馈给主控制器。控制器根据角度传感器反馈信号进行PID 数据处理， 从* Q* L- Z( k* p( f; |4 g
而对电机的转动做出调整，进行可靠的闭环控制，使用按键调节P、D的值，同
+ g/ s, }% l$ G: H& A! ?& Y时由显示模块显示当前的P、D值。
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* P' N& r# d. | \ |
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发表于 2019-10-14 10:02
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发表于 2019-10-14 14:20
