离散电机PID控制及其MATLAB仿真

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采用Simulink进行仿真。被控对象为三阶传递函
/ p& \( s2 n! }# u" ^数，采用Simulink模块与M函数相结合的形式，
利用ODE45的方法求解连续对象方程，主程序
) {" j" z+ i) N9 \& `0 |6 j8 w由Simulink模块实现，控制器由M函数实现。输
入指令信号为一个采样周期1ms的正弦信号。采
用PID方法设计控制器，其中，
Kp=1.5,Ki=2.0,Kd=0.05。误差的初始化是通
过时钟功能实现的，从而在M函数中实现了误差
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采用PID方法设计控制