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采用Simulink进行仿真。被控对象为三阶传递函 s8 u) P, ]$ r0 T; ], F
数，采用Simulink模块与M函数相结合的形式，
) P* ]& E8 a( H8 y' U% `利用ODE45的方法求解连续对象方程，主程序" |9 a9 o" e3 X/ ?
由Simulink模块实现，控制器由M函数实现。输4 s& ^ _- G$ n+ F( i5 A! P" w! i7 ^
入指令信号为一个采样周期1ms的正弦信号。采* u n/ Q! J9 z3 K Q N/ O8 w+ I; c
用PID方法设计控制器，其中，* P+ D/ l9 k' d6 }4 N0 O
Kp=1.5,Ki=2.0,Kd=0.05。误差的初始化是通# J. F; x& H% Y, W
过时钟功能实现的，从而在M函数中实现了误差 m7 [( o# x& ]- K! y- ^; [' R
的积分和微分。1 x1 v& t) y& C5 a
& C- b& @6 ^0 P4 W c3 E
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发表于 2020-1-16 11:13
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