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克服积分饱和的方法:, I) ~# D% ?5 F
1、积分限幅法- I8 g; U0 X0 k9 e2 J4 [5 q' D: _
积分限幅法的基本思想是当积分项输出达到输出限幅值时，即停止积分项
\) t/ @+ |( R3 q8 W9 @, w的计算，这时积分项的输出取.上--时刻的积分值。其算法流程如图
3 j' F0 N5 Y' X6 Y% v0 q7 Q' W3-2-4所示。
1 v, C: f/ Q; ^; n) r! V! M; t) g2、积分分离法
1 ?, C2 P. D3 r积分分离法的基本思想是在偏差大时不进行积分，仅当偏差的绝对值小于
d9 }; |# l, z! ?0 Q一预定的门限值 e5 r4 S) H9 E' D2 A, y; }+ J6 M
ε时才进行积分累积。这样既防止了偏差大时有过大的控制量，
3 i# T( H1 T- e$ P& @也避免了过积分现象。其算法流程如图
! U* Z1 y8 F& K- E8 c3-2-5。# Z9 ]8 N% k( i! R
/ I K4 S2 [% _$ f2 W( }/ F. [$ Q' V! x4 j5 ~$ j& w7 g9 k" |
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发表于 2020-1-19 13:19
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