计算机测控系统设计与实现

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克服积分饱和的方法:
1、积分限幅法
积分限幅法的基本思想是当积分项输出达到输出限幅值时，即停止积分项
5 b. k1 G2 }4 h  W* N/ G的计算，这时积分项的输出取.上--时刻的积分值。其算法流程如图
$ h4 C& f3 N! g6 D* s1 ]. E/ y2 \3-2-4所示。
2、积分分离法
积分分离法的基本思想是在偏差大时不进行积分，仅当偏差的绝对值小于
$ f) b6 {  L5 c* W2 a0 d/ @/ R) }9 e& Y一预定的门限值 e
ε时才进行积分累积。这样既防止了偏差大时有过大的控制量，
% C3 f( z4 Y3 q5 y9 R+ P也避免了过积分现象。其算法流程如图
3-2-5。

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ededewa

这个资料是不是PPT