计算机测控系统设计与实现

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克服积分饱和的方法:
: I) `7 }) p2 [0 T; L1、积分限幅法
积分限幅法的基本思想是当积分项输出达到输出限幅值时，即停止积分项
, f1 [3 J% n. y3 X9 i* B的计算，这时积分项的输出取.上--时刻的积分值。其算法流程如图
0 }7 a3 k% h4 d2 Z3-2-4所示。
2、积分分离法
- v& U% I! @7 {7 h5 y积分分离法的基本思想是在偏差大时不进行积分，仅当偏差的绝对值小于
一预定的门限值 e
9 q( _: d5 c, T/ z3 sε时才进行积分累积。这样既防止了偏差大时有过大的控制量，
$ I% `* `2 ^8 x- X/ ]$ d! [. g+ ]+ Y也避免了过积分现象。其算法流程如图
9 h" ~3 D# [4 S" K' ?3-2-5。
# }. y& j; @! W2 z3 I4 D- x

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ededewa

这个资料是不是PPT