PID算法巡线

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PID算法解释
很多同学都不清楚PID 是个什么东西，因为很多不是自动化的学生。他们开口就要资料，要程序。
这是明显的学习方法不时，起码，首先， 你要理解
PID是个什么东西。
( d  }' O: H. p. h# q本文以通俗的理解，以小车级向控制举例说明
7 z8 |4 t3 o- n! \PID的一些理解。
首先，为什么要做PID 9
; g6 m$ a! H+ O由于外界原因，小车的实际速度有时不稳定，这是其一，
要让小车以最快的时间达达到既定的目标速度，这是其二。
, A5 l! b! }9 U; X9 w速度控制系统是闭环，才能满足整个系统的稳定要求，必竟速度是系统参数之- -，这是其三
) b9 ]/ c2 |+ S$ _# B3 Z- ?小车调速肯定不是线性的，外界因素那么多，没人能证明是线性的。如果是线性的。直接用
P就可以了。
比如在PWM=80% 时， 速度是2M/S ，那么你要它3MS ,就把PWM提高到90% .因为90/60=3/2 , 这样
一来太完美了。
0 }" N- b+ N4 }8 O完美是不可能的.
4 }) {3 i$ D) l- t/ y0 V. O7 g% f9 z7 D那么不是线性的，要怎么怎么控制
5 y3 L8 l) H5 H: X2 QPWM使速度达到即定的速度呢?即要快，又要准，又要狠。(即快准狠
)系统这个速度的调整过程就必须通过某个算法调整，- -般
PID就是这个所用的算法。
可能你会想到，如果通过编码器测得现在的速度是
" y: {/ K; @  a2.0m/s.要达到 2.3m/s 的速度， 那么我把pwm增大一
点不
8 ^4 |6 R  {% W6 M3 A就行了吗?是的。增大pwm 多少呢? 必领要通过算法。因为PWM 和速度是个什么关系，对于整个系统来说，
谁也
; D$ m2 S8 u  I! C( J不知道。要- 一点-一点的试，加个 1%，不够，再加1%还是不够，那么第三次你还会加 1% 吗?很有可能就加2%
( k0 N, |8 L7 z- g4 a2 i了。
- I! L) @9 I, j( F8 x通过PID 三个参数得到-一个表达式:△PWM=a’ OV1+b" △V2+c' OV3,abc 是通过PID的那个长长的
8 [$ M- L6 {6 _6 I9 A8 B公式展开
! p4 R& P% }9 Z( }然后的简后的数字，△V1 ，△V2，△V3此前第一次调整后的速度差
,第二次调整后的速度差. 第三次。.
7 q4 L; R" }3 D$ D1 x/ q# [- -句话， PID要使当前速度达到目标速度最快，置要建立如何调整
$ L9 K' \. m  S& e- s# ?, Ppwm和速度之间的关系。
. B3 `4 k  ]9 Q7 g; _5 l" @输入输出是什么: .
1 [9 f  J: s+ F7 |* M输入就是前次速度，前前次速度，前前前次速度。
7 b0 ], S2 m) g输出就是你的PWM 应该增加或减小多少.

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) H# V. B+ u: t

多言数穷

很好的资料，谢谢分享