PID算法巡线

updown

PID算法解释
很多同学都不清楚PID 是个什么东西，因为很多不是自动化的学生。他们开口就要资料，要程序。
这是明显的学习方法不时，起码，首先， 你要理解
- o& y& W& |& ]4 }PID是个什么东西。
本文以通俗的理解，以小车级向控制举例说明
" ]; m& V5 Y% j8 IPID的一些理解。
( [: q% i( }" F, o4 A/ |( U5 _首先，为什么要做PID 9
由于外界原因，小车的实际速度有时不稳定，这是其一，
要让小车以最快的时间达达到既定的目标速度，这是其二。
速度控制系统是闭环，才能满足整个系统的稳定要求，必竟速度是系统参数之- -，这是其三
( i) v# X6 P7 u4 H3 K小车调速肯定不是线性的，外界因素那么多，没人能证明是线性的。如果是线性的。直接用
P就可以了。
比如在PWM=80% 时， 速度是2M/S ，那么你要它3MS ,就把PWM提高到90% .因为90/60=3/2 , 这样
一来太完美了。
完美是不可能的.
那么不是线性的，要怎么怎么控制
7 P" h7 n% ]4 Y/ W- ]8 CPWM使速度达到即定的速度呢?即要快，又要准，又要狠。(即快准狠
)系统这个速度的调整过程就必须通过某个算法调整，- -般
6 a* ]9 ~0 [) ^+ h( R% G8 ?PID就是这个所用的算法。
, p$ W; g# o: }: x! t可能你会想到，如果通过编码器测得现在的速度是
  @. ^" D9 G5 b- a: H: U2.0m/s.要达到 2.3m/s 的速度， 那么我把pwm增大一
1 }' Q0 M! f: A: _点不
就行了吗?是的。增大pwm 多少呢? 必领要通过算法。因为PWM 和速度是个什么关系，对于整个系统来说，
+ Q! F! D8 m3 Y. t. z5 S谁也
不知道。要- 一点-一点的试，加个 1%，不够，再加1%还是不够，那么第三次你还会加 1% 吗?很有可能就加2%
了。
/ C4 w0 R3 h: o4 `2 @4 c, c6 r通过PID 三个参数得到-一个表达式:△PWM=a’ OV1+b" △V2+c' OV3,abc 是通过PID的那个长长的
, a2 [! g$ W+ j6 e% ~" ~* O公式展开
然后的简后的数字，△V1 ，△V2，△V3此前第一次调整后的速度差
" l1 l2 [0 P+ w0 x$ R  L% v,第二次调整后的速度差. 第三次。.
: c" W( J/ B8 a5 ~3 N) y  Y. ^- -句话， PID要使当前速度达到目标速度最快，置要建立如何调整
" j( Q$ [" p  Cpwm和速度之间的关系。
输入输出是什么: .
输入就是前次速度，前前次速度，前前前次速度。
, L) R  N) t2 C. m输出就是你的PWM 应该增加或减小多少.

游客，如果您要查看本帖隐藏内容请回复

* E! t5 t8 l& P, R1 G

多言数穷

很好的资料，谢谢分享