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Lionoon

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% 初始化神经元输入信号
x=[0,0,0]';
5 V8 a, m2 b# r5 u9 ]) c4 O
; F& u/ S) z4 o0 E' m- Q1 z, }. h. H' o% 初始化学习率参数
xiteP=0.5; xiteI=0.6; xiteD=0.5;
/ w* F% T/ ]3 J6 s) w% x2 }
6 s, E; a# g% S) T%初始化kp,ki,kd
/ W: A& z: @) v6 @2 x2 s( awkp_1=0.1; wki_1=0.1; wkd_1=0.5;
! G1 C$ c* n# h' E1 ^, C
% 初始化前两个时间单元的误差信号
error_1=0; error_2=0;

% 初始化前三个时间单元的输出信号
y_1=0;y_2=0;y_3=0;
3 z, b9 m; q) @, f: y4 }9 u% 初始化前三个时间单元的控制信号
u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0;
% 初始化采样时间
ts=0.001;
0 q7 N  c. U1 E/ h$ b$ d1 n2 j
& b, D, h% D# f' {6 f% sys=tf(300,[1,20,0]);
" ?. S! `+ Q) N# c% dsys=c2d(sys,ts,'z');
% [num,den]=tfdata(dsys,'v');
* v9 J% \1 ^0 o1 r1 e% d% x=[0,0,0]';
1 O; T4 a' c" c
for k=1:1:1000
! H; `9 t+ j+ R* v+ n% ~    time(k)=k*ts;
5 ^0 A8 D- \. p" L    rin(k)=0.5*sign(sin(2*2*pi*k*ts));
    yout(k)=1.5*y_1-0.7*y_2 + u_1+ 0.5*u_2;
    error（k）=rin(k)-yout(k);

    % 根据M的不同，选择不同的算法
, `/ p7 y% u! v& {        wkp(k)=wkp_1+xiteP*u_1*x(1);
        wki(k)=wki_1+xiteI*u_1*x(2);
        wkd(k)=wkd_1+xiteD*u_1*x(3);
        K=0.06;
" t0 c' f" U; _3 i; T/ T, x) A
    x(1)=error(k)-error_1;
    x(2)=error(k);
/ X& P. ~. L5 A6 l* [6 e( O    x(3)=error(k)-2*error_1+error_2;
' u" e+ A5 v/ L' ]    wadd(k)=abs(wkp(k))+abs(wki(k))+abs(wkd(k));
    w11(k)=wkp(k)/wadd(k);
    w22(k)=wki(k)/wadd(k);
) d: L5 d* a: }1 e( [. ?    w33(k)=wkd(k)/wadd(k);
    w=[w11(k),w22(k),w33(k)];

7 F: E0 R; u. v: r0 B7 p& ]4 v    u(k)=u_1+K*w*x;
    if u(k)>10
        u(k)=10;
    end
. t% Q2 ]7 Z+ S1 p1 m    if u(k)<-10
4 u3 j7 B" ~& }( P6 }5 U+ g! Z0 m        u(k)=-10;
    end;
' v/ s# S1 t- s8 b7 L$ d2 ^    error_2=error_1;
    error_1=error(k);
    u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u(k);
    y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=yout(k);
    wkp_1=wkp(k);
+ O+ Z) V: [/ u  ]% h  A) Q    wki_1=wki(k);
    wkd_1=wkd(k);  
end
, u6 D  p1 r% i' i- e: ?- u+ f) W
% n$ \1 g" k  C  h' M' ~  |' mfigure(1);
* t0 {  Y& O0 M8 ]: u0 x9 `plot(time,rin,'b',time,yout,'r');
7 w. o) b0 A8 cxlabel('t/s');ylabel('rin,yout');
# U4 p7 \& N: U# C3 vfigure(2);
; g: k: N9 P9 |& J. C9 tsubplot(311);
plot(time,wkp,'r');
xlabel('t/s');ylabel('wkp');
subplot(312);
5 j' V  W% |9 ?6 P) ^. r( Zplot(time,wki,'r');
xlabel('t/s');ylabel('wki');
subplot(313);
plot(time,wkd,'r');
xlabel('t/s');ylabel('wkd');

ExxNEN

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