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clear all;
9 C+ I/ a7 I) Gclose all;& H* I1 _& R- e: L2 P0 X
. w& U0 R7 Q% H% 初始化神经元输入信号9 k, x9 }8 ~% y! U' g
x=[0,0,0]';
" d Q7 [0 i% L) T% w% y8 h
2 R! B3 E3 u( f ]2 ]% 初始化学习率参数5 k6 I! M! ^; o4 y+ ?1 h6 t
xiteP=0.5; xiteI=0.6; xiteD=0.5;5 `! H) [1 T4 v. S& P
2 ?0 p& y5 ^$ K%初始化kp,ki,kd
* N9 _0 E1 v: l! O4 Xwkp_1=0.1; wki_1=0.1; wkd_1=0.5;
) C5 Z- `$ B" X" @& z. M+ V I3 E9 z# @1 P6 U, u/ F6 Q/ L- y
% 初始化前两个时间单元的误差信号. P, ]( L4 i) |
error_1=0; error_2=0;! s: F, I1 w' k
2 b8 _. I0 s5 {0 ?, `( D) {
% 初始化前三个时间单元的输出信号
' J& P# r5 [# \% Q3 o/ w" ~- }; \y_1=0;y_2=0;y_3=0;
7 H, z: @/ z8 `% Y8 {' N( X% 初始化前三个时间单元的控制信号
1 @* b( U) a& I7 [u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0;, a& S7 |: u! U# a7 y
% 初始化采样时间
* P6 v4 B. G/ X/ Yts=0.001;
; K Z& {" L- _3 e2 f I; q! ^4 M( p# _$ @2 g9 w% L& }
% sys=tf(300,[1,20,0]);, T) Q( T5 K; B+ Y
% dsys=c2d(sys,ts,'z');
: e7 M9 D; l* `$ W' W) z2 k- `% [num,den]=tfdata(dsys,'v');7 L, g9 s) [4 a6 F1 p
% x=[0,0,0]';
. L1 j( v# K+ g3 |0 o5 g
( m) U/ e+ u/ v; nfor k=1:1:1000
1 d9 F) ~% M7 @ time(k)=k*ts;
9 m2 [# O& k/ R% g* A# z" X rin(k)=0.5*sign(sin(2*2*pi*k*ts));
% Q! t' \' k% [9 }9 c yout(k)=1.5*y_1-0.7*y_2 + u_1+ 0.5*u_2;
/ A( ~0 Y$ s v8 a9 `0 l! G! b error(k)=rin(k)-yout(k);# G5 U$ I! k7 b, g5 R: `) J
! P7 W# p: b: j& }7 w; G4 ^' P) b
% 根据M的不同,选择不同的算法
5 C$ R ?7 K3 J/ u$ Y4 o- N$ D wkp(k)=wkp_1+xiteP*u_1*x(1);9 T; Y# \" b# t2 w0 h9 N; H
wki(k)=wki_1+xiteI*u_1*x(2);
( E! K4 Z+ G- n, ]5 g wkd(k)=wkd_1+xiteD*u_1*x(3);4 u3 D, J, |7 v3 [& {
K=0.06;
1 y1 v1 K C0 c" j1 r* U% g
( Q9 t7 ?3 Q' p( t+ f- G x(1)=error(k)-error_1;0 D$ ?1 {* F* |+ h7 g* J* H- p
x(2)=error(k);& R# ?5 ]; u$ J! @5 V
x(3)=error(k)-2*error_1+error_2;* M* G: k, k, T/ x6 u
wadd(k)=abs(wkp(k))+abs(wki(k))+abs(wkd(k));7 t: ^2 g/ d! x0 p& ]% Z
w11(k)=wkp(k)/wadd(k);/ b% r5 U" w' F
w22(k)=wki(k)/wadd(k); 1 s3 B/ `& p2 J: U8 M1 n- O
w33(k)=wkd(k)/wadd(k);! E9 h1 A4 d5 |0 H8 R& S0 m
w=[w11(k),w22(k),w33(k)];9 _- q: ^' V3 W1 p% i, P
, c; G! `) ^7 v: `
u(k)=u_1+K*w*x;) b( `: D. y! F' ~' z
if u(k)>10* P4 h# K, c( j( u
u(k)=10;. I( _2 z# f5 t: b8 F; ~
end4 Z; r& `9 d# f6 L8 j' s
if u(k)<-10
: Z" M9 q; ]3 b9 ^. M/ {4 I u(k)=-10;2 K. Y- o5 a: w& o0 t4 B0 ]
end;
k9 H. u+ q9 v# j, Y error_2=error_1;. `+ p r7 v1 Q% y! W" B3 L6 q! F& q
error_1=error(k);+ b7 i, D$ R* U& l5 }4 j) w8 h! C
u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u(k);" k1 y" z( D( ?' G; v
y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=yout(k);
. P1 t0 r6 }$ ~0 Z) l/ D( k& R7 g$ ` wkp_1=wkp(k);
8 [* B( h. T Y0 X& J wki_1=wki(k);7 L3 H8 S+ s- _9 X+ `9 v' M. B
wkd_1=wkd(k); f- }. ?4 q$ D' `
end
" X0 Y/ q4 k8 A% e0 Q' O- r1 d2 W
: o" j: {, B/ b: ` _figure(1);: q$ H( g# d: ?( [: {
plot(time,rin,'b',time,yout,'r');
; j9 X* n' Z2 L9 k" Y& K! Rxlabel('t/s');ylabel('rin,yout');
0 J( }4 Z2 v3 t5 tfigure(2);
& r X9 y+ v1 y+ ?6 Wsubplot(311);! P( A, G( y0 e0 M! t$ i# k
plot(time,wkp,'r');
2 @, z; R$ }3 L: oxlabel('t/s');ylabel('wkp');( T! Z) E% C7 p
subplot(312);1 ?' j2 w, J$ B( o
plot(time,wki,'r');
8 f2 T- J$ `6 S0 I" G- R7 Uxlabel('t/s');ylabel('wki');
' m* m0 ]1 ~$ O0 F( Qsubplot(313);
: j2 F3 {; y3 B- x g1 Z, z. qplot(time,wkd,'r');) ^' p, T" G/ u$ \2 M9 o; [
xlabel('t/s');ylabel('wkd');
B7 x* v, H& P9 K0 p! |) G0 s6 P- M0 g% u) D( P( K
2 m0 g4 N6 h; h% ]
8 {2 g) x' C' v$ g6 C: C |
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