matlab robotics toolbox的逆运动学求解ikine为题

zzz.dan

matlab robotics toolbox的逆运动学求解ikine为题。
代码如下：
clear all;
5 ^  o& q. `9 Xclc;
startup_rvc;
L(1) = Link([0,0.194,0.45,0,0]);
$ J& u( a3 r6 T) k: JL(1).qlim=([-130*pi/180,130*pi/180]);
! A# x- k" K6 n9 o) v9 _2 P: ?L(2) = Link([0,0.072,0.35,0,0]);
' J5 R9 Z2 [5 K* D$ xL(2).qlim=([-5*pi/6,5*pi/6]);
L(3) = Link([0,0,0,0,1]);
2 v  y6 L* T9 E/ R2 R+ q3 dL(3).qlim=[0,0.5];   
L(4) = Link([0,0,0,0,0]);
. v9 V, v8 [; rL(4).qlim=([-pi,pi]);
4 a* O8 e% ?* S! e6 |- Ybot = SerialLink(L);   %连接连杆
( R/ u7 q) O% G1 cbot.name='SCARA';
3 o0 J5 }& a3 l! g8 R, rbot.display()         %显示D-H参数表
bot.teach()

$ `8 D5 Q, m9 L) k: LT=[-0.2588 0.9659 0 0.1344;-0.9659 -0.2588 0 0.7278;0 0 1 0.366;0 0 0 1]
2 [1 w: ^0 K# R1 i3 p0 Xinverse_kinematics=bot.ikine(T) %逆向运动学. 这个逆解为啥就是不能求？？？？？
, [* o) I) i  l) b$ |+ i& p1 |" P
, x8 }" e! |3 i1 a  Z
1 v' N7 V) B0 F1 x! Y& L3 {6 j) rtheta1=inverse_kinematics(1);
theta2=inverse_kinematics(2);
d=inverse_kinematics(3);
theta4=inverse_kinematics(4);
7 V0 _& g2 ]- }, x9 [! o( Uforward_kinematics=bot.fkine([theta1 theta2 d theta4])
" a. d* O2 L& I错误信息：
Error using SerialLink/ikine (line 164)
" R- E. d+ V8 c- m+ C4 INumber of robot DOF must be >= the same number of 1s in the mask matrix

& b) P( U- ?6 a2 G9 AError in ikine (line 19)
inverse_kinematics=bot.ikine(T)
0 Q4 G; _1 C7 {- F- K
0 E( c% i5 p( q( {" v

求助大神！

小小鲁班

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勇往直前11

+ ]/ G# Q' a% S; p6 `$ f默认6自由度，如果少于6自由度逆解，需要用M参数忽略转角
# u1 A' s9 `# X7 Y* e7 I+ Fikine(robot,T,Q,M)

IBB-EUT

二楼正解！

小白的白

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