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matlab robotics toolbox的逆运动学求解ikine为题。0 ], x) d# S5 y' _/ o0 o
代码如下：
- _# r& P. y6 p! C6 D% l! _7 Fclear all;& q, a# X8 V- y: Y
clc;2 y5 h2 ]( j: ^# V, N
startup_rvc;
# I4 P% H4 s) EL(1) = Link([0,0.194,0.45,0,0]);
* S. F7 ]/ x$ ]L(1).qlim=([-130*pi/180,130*pi/180]); X& S: u& t4 Y4 }
L(2) = Link([0,0.072,0.35,0,0]);
$ }1 }0 c5 s1 j$ r8 v4 `- R+ `L(2).qlim=([-5*pi/6,5*pi/6]);
; N0 p5 ^1 C, n3 W/ b% n1 P; C* q qL(3) = Link([0,0,0,0,1]);6 P2 G5 p* W/ F1 Y+ A, O2 ]
L(3).qlim=[0,0.5]; ( N: l: Z& _9 f3 p, |
L(4) = Link([0,0,0,0,0]);/ b, X a- Z+ q# ]# K2 F& I7 A# z
L(4).qlim=([-pi,pi]);, Y7 A: j- s; t l4 E, r4 i
bot = SerialLink(L); %连接连杆6 B6 ^5 o4 k* p/ S
bot.name='SCARA';; a3 G% x+ V# c/ w. t
bot.display() %显示D-H参数表! z5 w/ `- N- k& @1 c% X: N
bot.teach()
/ B5 h6 R" F( Z1 x% t
% e% |: Z6 k) Z/ MT=[-0.2588 0.9659 0 0.1344;-0.9659 -0.2588 0 0.7278;0 0 1 0.366;0 0 0 1]! A$ ~- l6 Y3 R8 k
inverse_kinematics=bot.ikine(T) %逆向运动学. 这个逆解为啥就是不能求？？？？？
5 ~- H$ t1 w6 e* M. k# ^' {9 e4 S) r) S$ J* H
, r( @' ^- P9 b! n2 a# Ftheta1=inverse_kinematics(1);) u! s6 h9 s n2 w$ L
theta2=inverse_kinematics(2);
1 T* ]3 e+ n' ^d=inverse_kinematics(3);
$ ~4 O! u, ^3 z& Gtheta4=inverse_kinematics(4);
) d; u7 i4 L/ y& I( U) I* Fforward_kinematics=bot.fkine([theta1 theta2 d theta4])& O3 L3 u8 f; o- }% f
错误信息：
$ i. G, e1 u- p: e. l" z hError using SerialLink/ikine (line 164)
" o. B2 I( y7 o1 Z, F M0 `Number of robot DOF must be >= the same number of 1s in the mask matrix
; D7 I: E9 Y+ B8 I0 o. S+ o& v' T8 ~2 x( H$ ^
Error in ikine (line 19)
3 ?4 E4 f; B. Y% K. y) e3 Binverse_kinematics=bot.ikine(T)
J$ M# ~/ x8 v+ `. S7 g$ U. l; b2 X. N" v! x
, y3 }. n( a" Y, h2 q* j/ P
e; L+ l% ~8 ?求助大神！* x! U- h$ G- [+ S2 C
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发表于 2020-9-15 13:33
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