PID算法

pTDbn25

关于离散PID的大量程序中的P,I,D,参数初始值不明白怎么来的。求助大神！
clear all;
1 e/ Y. Y, {' U* hclose all;
- _$ O3 w, d- I; N1 y$ Y3 Kts=0.001;
sys=tf(400,[1,50,0]);
dsys=c2d(sys,ts,'z');
[num,den]=tfdata(dsys,'v');
u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0;
y_1=0;y_2=0;y_3=0;
x=[0,0,0]';
error_1=0;
error_2=0;
* J. i+ Q4 r6 e$ m. i% [for k=1:1:1000
5 F# `. Y% k5 ^( I& a) y   time(k)=k*ts;
   
" F9 M' h2 C9 r- c6 J   yd(k)=1.0;
; [7 V; s4 W5 Y9 m: f5 h   kp=8;
   ki=0.10;（请问这三个参数的初始值怎么确定的）
   kd=10;
1 D" l' `0 L: O% [7 c3 E+ Z" g   
3 e1 p* q* K- }" R8 x3 u0 B4 u   du(k)=kp*x(1)+kd*x(2)+ki*x(3);
   u(k)=u_1+du(k);
   if u(k)>=10
( q% Z3 U7 P: `  z( X      u(k)=10;
   end
1 `" ?6 e3 E% }   if u(k)<=-10
6 y5 m' S- ?) E      u(k)=-10;
   end   
9 V3 w& `) m9 A3 w1 l   y(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2+num(2)*u_1+num(3)*u_2;
   
2 m; b; F4 p/ e9 q   error=yd(k)-y(k);
   u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u(k);
1 R+ F: }" _( e  b$ Q, h4 V9 e   y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=y(k);
   
# ]1 ^2 ?  z0 R- ]8 J, E- {   x(1)=error-error_1;             %Calculating P
   x(2)=error-2*error_1+error_2;   %Calculating D
   x(3)=error;                     %Calculating I
+ e- a# w8 L) F. r8 [4 G   
   error_2=error_1;
7 y& g3 O* C: S+ P   error_1=error;
% j% Y7 P' m/ t$ ^# g# Fend
4 B( z$ u6 }0 \figure(1);
plot(time,yd,'r',time,y,'k:','linewidth',2);
xlabel('time(s)');ylabel('yd,y');
legend('Ideal position signal','Position tracking')
& x/ V+ Z6 m/ i% C

zzz.dan

根据经验确定，然后再根据实际图像进行调整

IBB-EUT

我一般都是再试

zaiyiaaaa

这个很难说，就是经验

Uifhjvv