PID算法

pTDbn25

关于离散PID的大量程序中的P,I,D,参数初始值不明白怎么来的。求助大神！
8 @! x5 Y1 e/ d1 y. lclear all;
% h! T7 B9 {1 x9 kclose all;
ts=0.001;
& ~, c5 E/ B6 H+ i, O% ^sys=tf(400,[1,50,0]);
5 U( X3 @$ g( P& r! c9 D# Qdsys=c2d(sys,ts,'z');
# h( m+ P9 X3 y( f% n4 o3 S4 q[num,den]=tfdata(dsys,'v');
- [3 {" @( M. M. W9 vu_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0;
) A) z4 ?0 \: h  Y; k- q2 H, fy_1=0;y_2=0;y_3=0;
! J$ w) M# h! j1 ox=[0,0,0]';
error_1=0;
0 y. b  Z) O6 U, j! B3 `error_2=0;
for k=1:1:1000
   time(k)=k*ts;
" j3 v, A0 U! n: [/ m1 \8 L   
8 O# o9 j7 U2 {   yd(k)=1.0;
" n4 {. H6 s3 |9 a6 p" i; N% Y   kp=8;
   ki=0.10;（请问这三个参数的初始值怎么确定的）
: T& Q; [9 a8 A/ C   kd=10;
- Z/ R1 N, W! e, H3 A   
* G- H+ h! T* d5 E   du(k)=kp*x(1)+kd*x(2)+ki*x(3);
  d' ^  e: K2 u   u(k)=u_1+du(k);
, ]3 q7 j1 h2 i3 j( q   if u(k)>=10
      u(k)=10;
   end
' `. [% x) `5 k) G7 v1 d! Z   if u(k)<=-10
: T: U9 n1 H% h' i, R/ L, o      u(k)=-10;
   end   
   y(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2+num(2)*u_1+num(3)*u_2;
   
   error=yd(k)-y(k);
* C% s! p2 w4 P8 o- v. w   u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u(k);
' [& U1 M& g# f$ X; e+ s   y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=y(k);
0 K4 G! ?  G# u( @8 m( S3 p% P   
   x(1)=error-error_1;             %Calculating P
* L2 f: j5 N5 w   x(2)=error-2*error_1+error_2;   %Calculating D
   x(3)=error;                     %Calculating I
   
" ^5 G# P7 T6 I# }5 A# Z7 U   error_2=error_1;
   error_1=error;
end
figure(1);
! a* p- \3 X& S* _  lplot(time,yd,'r',time,y,'k:','linewidth',2);
xlabel('time(s)');ylabel('yd,y');
legend('Ideal position signal','Position tracking')

zzz.dan

根据经验确定，然后再根据实际图像进行调整

IBB-EUT

我一般都是再试

zaiyiaaaa

这个很难说，就是经验

Uifhjvv